fake_localization是一个ROS node,用来简单的转发odometry信息。
1 概述
fake_localization包提供了一个单一ROS node,fake_localization, 用来替代定位系统,它也提供了amcl定位算法ROS API的子集。该node在仿真中被频繁使用,是一种不需要大量计算资源就能进行定位的方式。
具体来说,fake_localization是将odometry数据转换成位姿,粒子云以及amcl用的那种tf格式的tf数据。
2 Nodes
2.1 fake_localization
fake_localization node用来代替定位系统,并提供amcl算法使用的ROS API子集。2.1.1 Subscribed Topics
base_pose_ground_truth ( nav_msgs/Odometry)- 仿真器发布的机器人里程信息
- Allows for setting the pose of fake_localization using tools like rviz or nav_view to give a custom offset from the ground truth source being published. New in 1.1.3
2.1.2 Published Topics
amcl_pose ( geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped)- 简单转发仿真器来的位姿
- 在rviz和nav_view中使用,来可视化机器人位姿的粒子云
2.1.3 Parameters
~odom_frame_id ( string, default: "odom")- 里程坐标系名字
- 地图坐标系与仿真器坐标系原点在x轴方向的offset
- 地图坐标系与仿真器坐标系原点在y轴方向的offset
- 地图坐标系与仿真器坐标系原点的yaw offset
- 指定使用tf发布global_frame_id→odom_frame_id转换的坐标系,New in 1.1.3
- 机器人基座坐标系, New in 1.1.3
2.1.4 Provided tf Transforms
使用tf发布仿真器传递过来的坐标系转换:/map → <value of odom_frame_id parameter>