休假之前无聊上crazyflie论坛逛了下,发现有篇帖子讲到control system,链接如下:
https://forum.bitcraze.io/viewtopic.php?f=6&t=1290&p=7014&hilit=swarm#p7014
其中第一张图还是比较清晰勾勒出PID控制的过程,需要细读程序确认下:
另外的一个观点是,或许可以对每一个轴做PID控制one PID regulator on each axis,也是个思路。
休假之前无聊上crazyflie论坛逛了下,发现有篇帖子讲到control system,链接如下:
https://forum.bitcraze.io/viewtopic.php?f=6&t=1290&p=7014&hilit=swarm#p7014
其中第一张图还是比较清晰勾勒出PID控制的过程,需要细读程序确认下:
另外的一个观点是,或许可以对每一个轴做PID控制one PID regulator on each axis,也是个思路。