Moveit 配置完成后,我们就可以在Rviz的模拟环境下对Moveit进行测试,以矫正urdf文件,及相关的配置,待都符合机械臂的设计要求后,就可以把配置好的moveit移植到实际的机械臂上运行。
1.首先启动moveit的demo模式,执行如下命令
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
cd ~/catkin_ws/src/six_arm_moveit_config/launch
roslaunch six_arm_moveit_config demo.launch
注意这里的six_arm_moveit_config是存放moveit配置文件的包名,这可以根据实际情况进行修改,启动后如下图所示
2.设置planning
这时我们选择左下角Motion Planning的Planning标签页,在Query下面可以设置开始pose,和目标pose,在这里我们针对 arm设置,选择随机的目标pose,点击update,可以看到arm的随机目标状态
在上图中,右臂黄色部分是目标的位置,阴影部分是开始的位置,点击Plan and Execute就会反复执行从开始状态,到目标状态的动作
3.在机器人面前添加一个方形的箱子
在http://models.gazebosim.org网站有很多标准化的mesh文件,我们只要在Scene Objects标签页中点击import URL,在弹出的回话框中输入对应物体的mesh文件就可以载入相应的物体
可以调整Scale滑动按钮,调整物体的大小,positon可以调整物体的位置,Rotation可以旋转物体