ROS kinetic+MoveIt！控制aubo机械臂笔记二 连接机械臂

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       如果你现在没有真实的机械臂可用，或者你只是想验证你的程序，那么可以以仿真的形式进行。

      执行如下令：        

      roslaunch aubo_i10__moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1  

      你电脑上会出现我们上一章节所示的aubo_i10机械臂的显示。你可以在模拟场景下，验证你根据项目开发的程序。

      如果你想连接真实的机械臂，那么操作如下：

      1、将你的电脑用网线跟aubo机械臂的控制器相连接。

      2、用示教器查看aubo机械臂控制器的ip地址。我们这里是192.168.3.5。

      3、ping 192.168.3.5看看能不能ping通。如果能ping通，说明pc和机械臂控制器之间的网路已经通了，如果没ping通，可能是你的虚拟机网卡设置的问题。根据你的连接方式重新设置虚拟机网卡，重新ping以下，应该是没问题的。如果你没有使用虚拟机，一般能直接ping通。

      4、执行命令，连接机械臂控制器：

      roslaunch aubo_i10_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=192.168.3.5

      命令中：