- 博客(51)
- 资源 (6)
- 收藏
- 关注
RSS订阅转载 VS2017 Clang-Format
You can format your code by Clang-Format follow below steps.search by “format” in online section, and install <Format on save> and <ClangFormat> pluginopen tools->options, set format on save true in ClangFormatp...
2021-08-03 14:49:04
1110
原创 关于相机成像焦距的像素表示fx、fy的解释（VSLAM14讲Chp5）
我们我们看到相机内参矩阵中，焦距会有fx和fy之分，这两者的区别是什么？根本原因是什么？什么情况下fx=fy?我画了一张图，帮助理解，如有错误，还望指正。假设我们有一个相机，单波段的，这个相机的内部传感器的物理尺寸是10mm*6mm的，焦距为定焦12mm,拍摄的图像为10*6个像素（好少啊，哈哈），那么为何会有fx和fy之分呢？我们看图吧：...
2021-06-18 14:53:04
13152
8
原创 公开的卫星光谱响应函数
https://www.nwpsaf.eu/site/software/rttov/download/coefficients/spectral-response-functions/#visir
2021-05-21 09:34:23
1258
原创 2021-03-13
VSLAM Debug:G2O解BA问题---Eigen/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MapBase.h:168:void Eigen::MapBase<Derived, 0>代码检查无数遍，在这里找到了答案：https://blog.csdn.net/weixin_41353960/article/details/94738106?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-.
2021-03-13 23:08:16
186
原创 2021-03-13
VSLAM中用G2O解BA，出现如下问题[ 50%] Linking CXX executable PA7_Q2CMakeFiles/PA7_Q2.dir/src/my_G2o_BA_BAL.cpp.o：在函数‘g2o::LinearSolverCholmod<Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> >::init()’中：/usr/local/include/g2o/solvers/cholmod/linear_solver_chol.
2021-03-13 18:12:44
353
原创 win10x64系统离线安装.net3.5
整个下午，弄明白了，win10系统x64安装.net 3.5只有2种方式：1.联网自动安装；2.离线利用win10系统iso安装包安装；本人遇到的问题是离线安装，最终下载系统iso文件，安装chen成功，主要参考如下博客：https://blog.csdn.net/flowrush/article/details/81234562Step1,：装载iso把win10系统的i...
2020-01-16 11:41:47
1063
原创 基于Python开源库的高光谱数据处理（一）环境配置和数据读取显示
基于Python的的高光谱数据处理，基于各种开源库进行数据处理，高光谱数据的一基本操作基于Spectral Pyhon库（1）SPY库的安装（Python2.7安装略）环境：windows 10 + Python2.7x64打开python新建一个Project，查看配置，没有SPY，在配置中找到Setting->Project:X64SpectralClassTest->...
2019-12-16 15:05:09
6886
8
原创 win10安装CH341SER.INF 失败 且没有COM口问题（德飞莱CH340T）
下载了无数个驱动，全部安装不好，最后找到一个靠谱的，然后选择64位安装文件进行安装，但是依然安装不上，后来以为是电脑问题，因为win10的设备管理器中没有com，就选择“添加过时硬件”也总是失败，最后终于发现这个博客很好，直接解决了咱的问题：https://blog.csdn.net/hanghangde/article/details/78945878成功安装CH341SER...
2019-12-09 12:39:38
13823
8
原创 ROS安装
参考：https://blog.csdn.net/haiyinshushe/article/details/84256137中间遇到问题参考其他博客：https://blog.csdn.net/Coderii/article/details/87738211https://blog.csdn.net/congcong7267/article/details/81413727...
2019-11-19 16:11:26
114
原创 Ubantu 翻译软件安装StarDict(星际译王)
参考1：https://blog.csdn.net/Loadrunn/article/details/50888034安装失败后按照提示继续安装：离线翻译的安装包下载地址：http://download.huzheng.org/zh_CN/
2019-11-19 11:13:08
199
原创 SLAM14--ch5实践部分的OpenCV安装+配置
OpenCV的下载，依赖项的安装，OpenCV的安装参考：https://blog.csdn.net/baidu_34971492/article/details/81665538测试代码也会参考上面的博客，最终OK：
2019-10-16 15:03:32
643
原创 SLAM14讲，Sophus使用，Find_Package()无法定位
ch4的示例代码，拿出来测试，总是出现如下错误：SLAM/demo/ch4/src/useSophus.cpp:5:10: fatal error: sophus/se3.hpp: 没有那个文件或目录 #include "sophus/se3.hpp" ^~~~~~~~~~~~~~~~这时CMakeLists.txt中是这样的：#需要使用find_packa...
2019-10-16 09:48:32
2314
1
原创 灵光一现
1、为什么人眼一瞬间就能够判断场景的信息，例如A*中为什么人类一下就知道如何，而算法就那么笨？是不是思路错了？只是人类“经验”更丰富么？还是人类将路径问题抽象了？路径规划时，看到简单的二维地图，是不是联想到了生活中的避障经验？这算是迁移学习？A*根本没有考虑这么多问题，只用简单的逻辑去实现，必然“笨”。...
2019-09-27 17:12:15
210
原创 LM-Levenberg-Marquardt方法（From-SLAM十四讲6.2）
之前看过一次14讲对LM算法的解释，乱乱的，看《数值分析》也是有些乱，可能没有完全接受书中的思路，后来把吴恩达的机器学习公开课的前8章内容学完之后，在回过头来看，居然如此相似。14讲的思路还是十分清晰的，每句话都很到位，又不会带你陷入细节中，这一次是第一次感觉通了，还要继续学习一下。归根还是非线性优化问题，解非线性最小二乘问题，其中还有更深入的细节，因为有了Ceres，可以更方便的测试自己的想法。...
2019-09-24 15:55:18
440
原创 极大似然估计
极大似然法、最大似然估计、极大似然估计，今天算是有点感觉了，参考：https://blog.csdn.net/weixin_43233770/article/details/82944049极大似然估计：就是说，事情已经发生了（实时存在，不可逆转，无力回天），于是得到了样本（多个样本），我们又知道事件发生的模型（或者规律，也就是一个公式，概率论中的概率密度函数），但是，公式中的参数不知道（例如...
2019-09-22 10:05:42
195
原创 吴恩达机器学习课程作业——ML_ex1
第一次用Octave,语法和Matlab一样，熟悉一下即可，主要是对线性回归的整体思路要清晰，对Octave中每个函数一个单独文件的方式理解，跟着“ex1”中的提示就能一步一步的写出核心代码，巩固课程内容。ex1思路清晰，很简单，用来熟悉整个Octave语法和梯度下降的原理：下面记录代码第一个：需要实现的是ComputeCost.mfunction J = comp...
2019-09-16 16:43:26
6532
4
转载 【转】干货 | 从超平面到SVM（一）
转自：http://www.sohu.com/a/206572358_160850（如有疑问，联系删除）源| 小象文| 数据挖掘机SVM（support vector machines，支持向量机）是机器学习算法里面非常重要的一个二分类模型，不过该模型也可以算是机器学习算法里面最基础、最难理解的一个算法，因为该算法涉及到大量的数学知识，包括线性代数、高等数学，所以本文将从最基本的知识讲起...
2019-05-20 14:57:39
478
转载 （转载）高级图像去雾算法的快速实现。
原文：https://blog.csdn.net/huixingshao/article/details/42834939原文：http://blog.csdn.net/laviewpbt/article/details/11555877最新的效果见 ：http://video.sina.com.cn/v/b/124538950-1254492273.html ...
2019-04-09 15:05:38
394
原创 【VS2017】【OpenCV4.0.0】调用SIFT出错
Cmake编译了opencv_contrib-4.0.0，但是使用SFIT算法xfeatures2d::SIFT::create();还是报错，调试发现提示：编译NONFRE后重新编译库，于是在Cmake中发现OPENCV_ENABLE_NONFREE果然没有选中，选中之后编译，就能不报错了。...
2019-01-25 13:01:37
1733
3
原创 VS错误C3690
C3690错误，出在这里：意思是说HPHRSDK_API是一个用户定义的“字符串”，居然说是字符串？？？？？？wtf???原来是“extern "C"”后面少了一个空格！！！！参考：https://bbs.csdn.net/wap/topics/391967315...
2019-01-24 09:17:13
1152
原创 Boundle Adjustment学习
光束平差的学习断断续续有一年时间了，真正正儿八经的学习加起来大概有3个多月，从最初的迷迷茫茫开始有了感觉，记录一下；一、学习历程 实际上最开始了解光书法平差是调研SFM时大概看一眼介绍，绝对的懵逼状态，后来看各种论文、看PPT、看博客、看武大教材《测量平差基础》《摄影测量学》，然后，头很大，现在想想是因为很多相关基础完全不扎实，相机模型 、极线几何、最小二乘估计最优解的数学原理...
2019-01-18 16:08:14
790
3
原创 单像后方交会、pnp问题迭代计算的数学原理
先提出几个问题： 1、为什么后方交会要迭代法？ 2、这个求“改正数“的迭代法怎么保证收敛？ 3、这个迭代法的精度分析？ 4、单像后方交会与PNP问题有什么联系？参考《数值分析》：1.1迭代法能够更加节省计算量，尤其是在计算机计算时能够节省时间，在手算中其实也更加的简单，容易实现；1.2.迭代相比于直接法，在面对大规模稀疏问题时，所节省的计算量相当可观，甚...
2019-01-17 11:37:08
1215
2
原创 GDAL-2.0.0 编译
gdal2.0.0与更高版本的编译不一样：请参考官网：https://trac.osgeo.org/gdal/wiki/BuildingOnWindows或者参考如下博客：https://www.cnblogs.com/geospatial/p/5634033.html
2018-12-24 10:09:02
434
原创 LASLib不能利用LASreader对源文件进行修改
尝试对原始las文件的点进行修改的需求包括点云着色、点云分类等，参考官网的例程发现，点云着色和点云简单分类都是需要新建一个las文件，对原始文件的点进行修改后写入到新文件中：例如，官网中点云简单分类示例代码中的点云遍历部分：（lasexample_simple_classification.cpp）// loop over the points while (la...
2018-12-20 15:31:45
849
原创 C# 读取txt文件数据，StreamReader.BaseStream.Seek（）后ReadLine()有错误的问题
readerPOSPath.BaseStream.Seek(n, SeekOrigin.Begin);linepos = readerPOSPath.ReadLine();//读一行按照上面的方法。Seek到指定位置后，紧接着ReadLine（），得到的结果有Seek之前的数据，也就是说Seek()没有即时产生作用，有一些延迟，具体原因没时间深究了。参考：这个博客解决问题reade...
2018-12-18 17:27:30
2461
原创 中心极限定理
作者：猴子链接：https://www.zhihu.com/question/22913867/answer/250046834来源：知乎 中心极限定理：按照上面猴子讲的，我觉得我理解了：研究对象是任意一个分布的均值，通过不断采样，就获得了大量的样本集，每一个样本集都能计算出一个样本均值，大量的样本均值的分布一定是一个高斯分布，且这个高斯分布的均值无限接近于源总体分布的均值。...
2018-12-07 16:36:00
392
原创 贝叶斯啊贝叶斯，你这脑袋咋长的
20190417更新： 今天看了一篇好文，对于“贝爷”（贝叶斯）的讲解可谓深入浅出，醍醐灌顶，还把最小二乘问题的理论依据用贝叶斯解释的清清楚楚，所以，来这里鄙视一下以前的自己，太没水平了。。。。。。继续学习。。。。附：好文连接 以前不懂贝叶斯，怎么看都困，考试过了就再也想不起来了，如今工作才发现这些数学知识如此有用，而且那么神秘又充满智慧，但是理解了之...
2018-12-07 13:54:58
211
原创 关于AGV集群控制的相关内容
关于AGV集群控制的相关调研记录20181206 初步调研，关于AGV集群控制方面的研究内同不多，但是发现一个开源的软件OpenTCS(Open Transportaion Control System)专门做这个的，有专门的用户手册可开发者手册；目前国内有论文【基于智能仓储多AGV的地图构建和调度算法研究】利用该软件的可视化进行了相关算法开发，而博客等无相关内容的详细介绍，可见...
2018-12-06 16:16:53
886
转载 神作！神作！通透理解“四元数”，直观形象，条例清楚简单易学
如何形象地理解四元数？ - 知乎 https://www.zhihu.com/question/23005815/answer/483589712https://krasjet.github.io/quaternion/quaternion.pdf
2018-11-16 15:58:54
2195
原创 初次尝试使用VisualSFM记录
对于SFM一直觉得高大上又神秘，一年前粗略的了解过一下，今年有时间尝试深入了解SFM，对于初学者来说，VisualSFM真的时非常好的感受SFM的免费软件，于是通过其他博客的指导（没去看官方的英文版，容易犯困），做了一个3D模型出来，感觉还挺好玩，记录一下。 实际上，VisualSFM只做了一部分工作，优化是用MeshLab做的，所以分两个环节： 1.VisualSF...
2018-10-17 17:05:23
19506
40
原创 PCL的ICP功能
因需求需要了解三维点云的配准，发现PCL自带该功能，故测一下，感受感受，于是按照官网的知道并参考其他博客修改了一些Bug后，比较顺利的把Demo跑起来了，记录一下：得新建工程，把官网代码复制一下，把读取文件的地方改一下，出现任何bug就百度：//// DemoTest_PCL_ICP.cpp: 定义控制台应用程序的入口点。//////#include "stdafx.h"///...
2018-09-29 10:32:28
1153
原创 从PCL库看三维点云依赖的相关知识
第一次使用PCL库还是2017年，当时为了提取火线（火场包络线：凹包），因为凸包虽然很简单，但是不符合实际火场分布的情况，于是查询到了PCL可以实现，于是熬了几个夜，走马观花的安装、测试最终参考代码实现了想要的功能，但是PCL真的是连一知半解也算不上，像是“弱水三千，只取了一瓢”，很想深入了解一下，但是没有机会，项目工作内容繁杂，根本没时间停下来，放慢脚步仔细欣赏一下别人的工作成果，...
2018-09-28 15:29:07
598
原创 （GDAL-OGR）利用EPSG_Code创建wkt格式的坐标系描述
上一篇中讲到如何提取las文件中的地理坐标系信息，提及EPSG_Code可以通过GDAL进行坐标系描述和转换，这里进行代码测试和详细介绍：GDAL: 再GDAL中，创建带有地理坐标的tif栅格文件或者shp矢量文件，都需要制定坐标系，我习惯使用wkt格式坐标系描述方法，（就是将坐标系信息用wkt格式表示）GDALDataset* pCreateDataset = pDriver->Cr...
2018-07-10 17:22:55
3065
5
原创 利用LasTools(LASLib)库获取las数据中的坐标系
读取机载激光雷达得las文件,并做数据处理，就需要知道文件中点云坐标对应得坐标系（地理坐标系，GCS；或者投影坐标系，PCS;），但是具体得坐标信息如何获取就需要了解las文件结构和las文件中地理信息存储方式（同GeoTIff）,参考这篇论文，才知道各个GeoKey是数组存储的，可以用指针进行遍历： 按照上面的讲解，于是有了如下的测试代码: //打开las文件 LASread...
2018-07-06 16:50:30
10241
7
原创 LASlib读取las文件时，不能提取WKT格式的地理坐标的问题
用LASlib库读取las文件，想要获取las文件得准确地理坐标系信息，于是有了如下代码：// 试着读取wkt失败，因该las文件版本为：1.2，只有最新得1.4版本才加入了wkt char* WKT = lasreader->header.vlr_geo_ogc_wkt; printf(" %c\n", WKT);调试发现，char* WKT为空(0x000000000),不知...
2018-07-05 10:49:57
1471
转载 Tiff格式详解(转载)
转载：https://www.cnblogs.com/gywei/p/3393816.html1 什么是TIFF？TIFF是Tagged Image File Format的缩写。在现在的标准中，只有TIFF存在， 其他的提法已经舍弃不用了。做为一种标记语言，TIFF与其他文件格式最大的不同在于除了图像数据，它还可以记录很多图像的其他信息。它记录图像数据的方式也比较灵活， 理论上来说， 任何其他的...
2018-07-03 14:28:19
13463
原创 LASlib库的学习笔记
1.读取LAS文件版本号： 可见"version_major" . "version_minor" = 1.2; 阅读源码发现目前值支持：1.0/1.1/1.2/1.3/1.42.
2018-07-02 16:35:44
3623
原创 .las数据转.pcd并显示
.las数据转.pcd格式是参考这里点击打开链接，很容易能够得到正确的.pcd格式文件，内容如下： 但是，当用PCL库读取并显示的时候，却看不到图形，我是用的PCL的第一种显示方法CloudViewer显示的，也是用的官网示例代码#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include <iostream>#inclu...
2018-06-27 10:29:02
6321
2
原创 VS2017+win10编译LASTools库
VS2017+WIN10平台下编译LASLib(LASTools)库尝试了两天多都没有成功，最终发现竟然是下载得源码有问题，从GitHub下载得“LAStools-master.zip”根本无法用VS2017打开，工程都是空的，".dsp"损坏等各种问题。 今天，不知怎得，又重新梳理思路，在这个博客中提供的下载地址才是真正的官网，下载之后用VS2017打开“.dsw”工程，出现了下面...
2018-06-22 10:33:29
4000
16
编译结果：OpenCV-4.0.0+contrib+VS2017.zip
2021-07-26
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人