1.向量
1.1向量的性质
n维向量表示为V=<V1,V2,...Vn>
也可以用一个n行单列的矩阵表示,即
也可以用列矩阵的转置矩阵表示,即
向量的运算满足加法交换律、加法分配律
向量的模,又称为向量的范数或者长度记作||V||
向量的规格化,就是将向量V的模变为单位长度,即V乘以1/||V||
向量的性质:
1.2 点积
两个向量做点积的结果等于向量的每个对应的分量的乘积之和。最终结果是个标量。
也可以用矩阵乘积的形式:
向量点积的几何意义为,P向量在Q向量方向上投影长度。结果也表示这两个向量指向同一方向的接近程度:正号为同一侧(锐角),负号为相反的一侧(钝角)。
向量点积的性质为:满足交换律、分配律,以及其他
下面推导一个公式:
1.P、Q点积
2.得到
3.两边同时乘以Q/||Q||单位向量,得到P到向量Q的投影
4.P相对于Q的垂直分量,是用P减去P的垂直分量
即,可以将P向量分解为两个向量:一个与Q平行,一个与Q垂直
P到Q的投影是一个线性变换的过程,可以用公式表示为
1.3 叉积
叉积的结果是得到一个新的向量,并且新向量垂直于两个旧向量所在的平面。
因此,在计算机图形学中,若已知曲面上一点的两个不同的切向量,可以通过两个切向量的叉积,获得该点处的法向量。
叉积的结果为:
为了方便记忆,用伪行列式表示:
其中,i,j,k分别为平行于x轴,y轴,z轴的单位向量
通过计算行列式,得到:
另外,P X Q也可以用线性变换形式表示:
推广一下,任意给定的P、Q、R向量,(PXQ)R的行列式表示为:
由于(PXQ)P=0,(PXQ)Q=0,所以,当(PXQ)R=0是,表示R是与P,Q在同一平面的,即R可以被P和Q线性表示