【图形学】第一章 向量 笔记

1.向量

1.1向量的性质

n维向量表示为V=<V1,V2,...Vn>

也可以用一个n行单列的矩阵表示，即

也可以用列矩阵的转置矩阵表示，即

向量的运算满足加法交换律、加法分配律

向量的模，又称为向量的范数或者长度记作||V||

向量的规格化，就是将向量V的模变为单位长度，即V乘以1/||V||

向量的性质：

1.2 点积

两个向量做点积的结果等于向量的每个对应的分量的乘积之和。最终结果是个标量。

也可以用矩阵乘积的形式：

向量点积的几何意义为，P向量在Q向量方向上投影长度。结果也表示这两个向量指向同一方向的接近程度：正号为同一侧（锐角），负号为相反的一侧（钝角）。

向量点积的性质为：满足交换律、分配律，以及其他

下面推导一个公式：

1.P、Q点积

2.得到

3.两边同时乘以Q/||Q||单位向量,得到P到向量Q的投影

4.P相对于Q的垂直分量，是用P减去P的垂直分量

即，可以将P向量分解为两个向量：一个与Q平行，一个与Q垂直

P到Q的投影是一个线性变换的过程，可以用公式表示为

1.3 叉积

叉积的结果是得到一个新的向量，并且新向量垂直于两个旧向量所在的平面。

因此，在计算机图形学中，若已知曲面上一点的两个不同的切向量，可以通过两个切向量的叉积，获得该点处的法向量。

叉积的结果为：

为了方便记忆，用伪行列式表示：

其中，i,j,k分别为平行于x轴，y轴，z轴的单位向量

通过计算行列式，得到：

另外，P X Q也可以用线性变换形式表示：

推广一下，任意给定的P、Q、R向量，（PXQ)R的行列式表示为：

由于（PXQ)P=0,(PXQ)Q=0，所以，当（PXQ)R=0是，表示R是与P,Q在同一平面的，即R可以被P和Q线性表示