unity 关于Rotation和Quaternion的一些问题（欧拉角与四元数,lerp与slerp)

当我们使用unity的时候，面对一个物体，一个不可避免的问题就是：控制物体的旋转。

unity的Transform组件的第二个属性Rotation为我们提供控制物体旋转的功能。在一个物体的Inspector面板中，我们可以看到三个信息（X,Y,Z）。但是unity同时还具有Quaternion(四元数)的功能，所以这里就有必要介绍一下——欧拉角与四元数（我的数学很渣，只是简单的为大家介绍一下），而unity采用这两种方式来表示旋转或者方向都是为了便于储存。

欧拉角（Euler angles）：简单来说就是一种定义物体方向的方法

（来自wikipedia：https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles）

如图所示，为我们展示了欧拉角，包括（α，β，γ）。另外还有一条特殊的绿色线N。对于上图作几点说明：

蓝色坐标系xyz（小写）表示原始或初始坐标系位置（方向）；红色坐标系（XYZ）表示旋转后的坐标方向。绿色的线（line of nodes）是xy和XY坐标平面的交线，那么这条线也就同时正交垂直于zZ平面。

α：x与N的夹角；β：z与Z的夹角 γ：N与X的夹角