6轴并联机器人开发--电路设计

有6轴单独控制，运动控制时还会涉及到大量运算，图方便采用底板+主控板+6个子板的方式来实现。
主板上的处理器进行总体控制，包括：液晶屏，通讯，定位，任务分配等，每个子板实现每个电机的轨迹运算，动作控制，并与主板通讯。
与电脑的通讯，采用CAN总线方式，可靠，性能也好些。
子板驱动电机，用脉冲+方向的方式实现。第2版由于用到伺服电机，还涉及到位置采集，将会留485和CAN接口，本来是准备用CAN的，但很多驱动器只支持485，所以留了2个接口。
主板与子板的通讯，采用自定义的8位并行总线，由于需要驱动液晶屏，所以还外扩了SDRAM，和NOR-Flash。
液晶屏是800*480的电容式触摸屏，将来可以触摸控制
示教器还没有做，通过它可以用手柄控制机器人的动作和姿态。
也可以直接用手直接拖动机器人，来实现运动轨迹示教，当然第1版做不到这个，42的步进电机不支持反馈位置。

最右下的是电机驱动板，驱动步进电机用的，将来换伺服就不需要它了。
蓝色插座的是主板
子板焊了3块还有3块是空板
板子后部3D打印了一个固定座，就是粉红色的玩意，免得板子老是晃动。

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