一文看懂 AUTOSAR 中的 ECU 启动全流程

最新推荐文章于 2025-10-23 14:15:00 发布

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文章标签：汽车ECU Autosar 汽车 Isolar

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往期推荐

一、从复位开始：ECU 启动的第一步

二、OS 初始化：让系统“有中断可用”

Os_InitializeVectorTable 的一般情况：

三、驱动初始化（Driver Initialization）

⏱ EcuM Startup Duration：

四、启动 OS

⚙️ 多核系统中的 OS 启动：

五、初始化任务（Init Task）

🧩 旧版 BSW 的特别说明：

六、BswM Start-up One：初始化记忆栈

七、BswM Start-up Two：启动 RTE 之前的最后一步

🔁 模块初始化顺序的变化：

八、RTE 启动：让 ECU 真正“跑起来”

九、调度表（Schedule Table）

调试技巧：OS 与死循环问题

总结：一条清晰的 ECU 启动主线

📘 思考

往期推荐

在调试 ECU 启动问题时，你是否遇到过这些疑问：

为什么系统停在 EcuM_Init() 就不动了？

OS 启动后任务没跑起来是哪里没配置？

RTE 什么时候才真正开始调度？

BswM 的 Start-up One 和 Start-up Two 到底在干嘛？

本文带你完整梳理 AUTOSAR 中 ECU 的启动过程，从硬件复位到任务调度运行，逐步揭开 EcuM、OS、BswM、RTE 各阶段之间的调用逻辑。

一、从复位开始：ECU 启动的第一步

当 MCU 从复位向量（Reset Vector）跳转时，最先执行的是芯片特定的启动代码。这一步会初始化栈指针、准备内存空间，最终跳转到主应用入口点。

👉 ECU 应用层的第一个函数就是：

EcuM_Init();

它标志着 AUTOSAR 启动流程正式开始。

二、OS 初始化：让系统“有中断可用”

在 EcuM_Init() 中，系统会首先调用：

EcuM_AL_SetProgrammableInterrupts();

这一过程非常关键，因为内部会执行：

Os_InitializeVectorTable();

这是 OS 层的底层 API，用于准备中断向量表，让系统具备响应中断的能力。但此时中断还未真正触发，只有在 StartOS() 调用之后，OS 才会开始接管中断。

📘 注意：如果你的系统未正确调用 Os_InitializeVectorTable()，ISR 将无法运行，OS 任务调度也会异常。

Os_InitializeVectorTable 的一般情况：

如上所述，在 RH850 端口中 Os_InitializeVectorTable() 的调用方式如下：

通常有两种情况：

在非 AUTOSAR 系统中，应在 Os_Main() 中调用；
在 AUTOSAR 系统中，应通过 EcuM 调用。

若两处均被配置并连续调用两次，实际上只是覆盖初始化，不会造成严重影响（只要在 OS 启动前完成）。

三、驱动初始化（Driver Initialization）

接下来是 Driver Init Zero 和 Driver Init One 调用，这是 BSW 中最早的初始化调用之一。这两个初始化列表用于启动 MCAL 层驱动 和最底层的 Complex Device Drivers。

在 ISOLAR 中，这部分配置可在以下位置查看：

对应的生成代码位于：

通常每个模块会接收一个包含配置的结构体指针作为参数。某些目标平台上的非 AUTOSAR 兼容 MCAL 模块可能例外，具体请参考硬件厂商的生成代码或文档。

⏱ EcuM Startup Duration：

若想使用 EcuM_GetTicks() 函数，可通过设置相关配置参数为 true 启用。

当 EcuMRbStartupDuration = true，系统将在每个驱动初始化列表的起始与结束处自动生成该函数调用。

⚠️ 注意：应确保 EcuM_GetTicks() 关联的计时器在调用前已启动。例如，若该函数返回的计时器值来自 MCU 初始化的计时器，而 MCU 尚未初始化，则结果将无效。集成方需确保逻辑合理。

四、启动 OS

在 EcuM_Init() 的最后一步是启动 OS：

此时 MCU 进入一个 while 循环，执行 Os_Cbk_Idle()，该函数始终返回 TRUE，从而形成 while(1) 的空闲循环。

此时 OS 已启动，但调度表（Schedule Table）还没启动。只有当 RTE 启动后，任务调度才真正开始。

启动 OS 的调用也会触发所有配置为 Auto Start 的 OS 任务。在ETAS Starter Kit 中，唯一配置为自动启动的任务是InitTask，它不属于调度表，只在启动时执行一次。

⚙️ 多核系统中的 OS 启动：

在多核应用中，所有非主核最初均处于挂起状态。以 RH850 为例：

只有主核主动启动；
其他核通过 Os_AwaitStartup() 等待；
主核通过 OS 内部函数 Os_Cbk_StartCore() 唤醒从核；
所有核都会运行到 Os_Main()，并执行 EcuM_Init()。

💬 换句话说：在多核系统中，EcuM_Init() 需要在每个核心上都执行一次。

五、初始化任务（Init Task）

Init Task 阶段的主要目标是初始化并启动 BswM Init 列表：

其核心任务是初始化 BswM 模块 并触发第一个 Action List。，为后续启动阶段做准备。

🧩 旧版 BSW 的特别说明：

在 BSW ≤ 6.1.2 的版本中，由于 SchM 在 BswM 之前初始化，需要重新启动一次 SchM。原因是 AUTOSAR 4.2.2 的启动流程在 BSW 6.1.2 中沿用，而从 6.1.3 开始，系统已适配 AUTOSAR 4.3.1。

旧版本的启动流程如下：

EcuM_StartupTwo() 会调用 BswM_Init()，当 BswM 初始化完成后，SchM_IModeInit 将触发 BswM Init List One。

六、BswM Start-up One：初始化记忆栈

在 ISOLAR 中以下位置中查看 BswM 用户回调列表：

Start-up One 的目标是：

初始化内存栈（Mem Stack）；
执行 NvM_ReadAll()；
触发 Start-up Two。

这两个操作是下一个动作列表（Action List）执行的触发条件。

七、BswM Start-up Two：启动 RTE 之前的最后一步

要激活 Start-up Two，必须满足以下两个条件：

NvM_ReadAll 完成；
Start-up One 完成。

在这一阶段，系统初始化剩余的 BSW 模块，其中最重要的是启动 RTE 的集成代码调用。

🔁 模块初始化顺序的变化：

RTA-BSW 版本	调用顺序
≤ 6.1.2	SchM_Init() → BswM_Init()
≥ 6.1.3	BswM_Init() → SchM_Init()

八、RTE 启动：让 ECU 真正“跑起来”

RTE 启动阶段是 ECU 启动序列中最关键的部分之一。调用 Rte_Start() 表示 ECU 几乎已完全启动。

当第一次调用 Rte_Start() 时，RTE 会：

启动 Schedule Table；此时 ECU 已接近完全运行状态
启动 Rte_TickCounter；

启用 GPT 通知，每 1ms 触发一次计数器自增。

当 GPT 定时器稳定运行时，ECU 就正式进入“正常运行模式”。此时 ECU 基本已启动完成，最后一个 BswM 动作列表用于启用 ComM 通道和 PduGroup，从而使通信模块运行起来。

九、调度表（Schedule Table）

RTE 根据 runnable 的周期生成 osNeeds.arxml，其中定义了调度表（Schedule Table）。

例如在在 Starter Kit 中：

BSW 任务：每 1ms 执行；
ASW 任务：每 10ms 执行。

当任务被激活后，从 Suspended 状态进入 Ready 状态； OS 会根据优先级调度高优先级任务进入 Running 状态；执行完成后任务重新进入 Suspended 状态。

由于调度表配置为循环，最后一个 Expiry Point 执行完会回到第一个。因此 ASW 每 10ms 激活一次。

每当 Rte_TickCounter 增加一次，OS 就进入下一个 Expiry Point。

调试技巧：OS 与死循环问题

若系统在启动中陷入死循环，可在 ErrorHook 中添加断点或日志输出，用于捕获 OS 报错：

void ErrorHook(void) {
    while(1); // 断点定位错误来源
}

如果代码进入了非预期的死循环，通常意味着启动过程中某个函数未获得期望的响应。例如，MCU 代码可能在等待 MCU_PLL_LOCKED 状态时无限阻塞。有些目标平台会在超时后进入错误钩子（ErrorHook），此时可通过错误信息进行调试。

总结：一条清晰的 ECU 启动主线

阶段	关键函数	说明
1	EcuM_Init()	启动入口
2	Os_InitializeVectorTable()	启动中断向量表
3	Driver Init Zero/One	初始化底层驱动
4	StartOS()	启动 OS 主循环
5	Init Task	初始化 BswM
6	BswM Start-up One	读 NvM，准备下一阶段
7	BswM Start-up Two	启动 RTE
8	Rte_Start()	启动调度表与任务调度
9	GPT TickCounter	驱动时间基准，系统稳定运行