利用Solidworks三维建模 ，导出URDF文件，并在ros中使用

Google或者百度，搜索sw_urdf_exporter的插件。这里官方推荐使用SolidWorks2017。

我使用的是虚拟机ROS_INDIGO+win7的SW2017。

win7 下下载sw_urdf_exporter后安装即可，然后打开SolidWorks

点击小齿轮旁边的下拉菜单，选择插件，然后拉到插件最底下有个sw2urdf的插件，点击选中，然后保存。

再转化之前需要画好零件图并且装配好。如下，我选择的是四轮的机器人，如下

我在车子body的底部中心创建参考几何体的中心点，然后以此原点，设置坐标系26，作为世界坐标系。这里根据你的模型复杂程度，创建旋转轴和坐标系，我这里比较简单，SolidWorks待会可以自动帮我生成需要的坐标轴和旋转轴。

创建完坐标系（或者需要的旋转轴），选择SolidWorks图标旁边的左拉菜单小箭头，选择工具，然后在下拉菜单中找到File，选择Export as urdf。

打开如图的图面，选择刚才创建的坐标轴（创建这个坐标系是为了之后的使用，他是位于世界坐标原点的位置）为参考坐标系，选择你的base_link,这里我偷懒了选择了轴也为机器人body的部分，输入子连接数目4个，分别为四个轮子。一开始是empty link，点击左下角的empt link 然后设置。（这里是我起了名字之后截得图，见下一步）

为了方便我的link名字和joint的名字都是1,2,3,4，选择一个轮子，轮子会变蓝，方框里也会出现link的名字，如果误选中其他的，，选择左边的 unit components的框下你不需要的，del掉就行。这里我之前没有创建轴和参考系，选择系统为我生成，也可以选择自己创建的坐标系和旋转轴。

按步骤操作完所有的子link，然后点击preview and export，如果你没有完全设置完所有的子连接会报错。进入如下的步骤

可以点击子连接，查看连接情况，我这里的坐标系和轴都是系统为我计算生成的，你可以仔细查看核对下，然后点击NEXT，进入下一页。（有些人说这里要设置velocity以便于之后的仿真，我还没做到这一步，我只是为了显示下，可以给一个速度0.02m/s）。

这里可以设置颜色和外观，我没有设置。直接点击finish 然后选择文件夹保存，我选得是和虚拟机共享的文件夹（虚拟机，设置，选项，共享文件夹设置）。可以实现虚拟机的Linux和win7主机实现文件共享。

将文件夹copy到工作目录下src/文件夹下，修改package.xml中的邮箱，以及修改URDF文件夹为robots（这里是因为生成 的launch文件打开的urdff文件路径有问题）。然后就可以roscore，roslaunch  display.launch文件了，他还提供了gazebo.launch，一个在rviz打开，一个在gazebo中打开。

成功后如下图

写在后面，需要更改map的参考系改为base_link，图形就会正确了。有时候电脑的虚拟机带不动rviz，可能出现图形的不能正确显示，我笔记本就是这样，同样的在台式机可以显

 

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之前的模型创建过程再重新走一遍，基本可以完成。但是在gazebo中的显示时候会抖动，发现SolidWorks在创建时候，默认的惯性矩阵都为0，可以利用solidworks的评估，然后质量属性工具计算出惯性矩阵，然后使用重心那个矩阵，可以使抖动消失。

 

 

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2020.12.05更新

今天更新一下实验室机械臂的三维模型，导出URDF文件，在ros中使用

上图即机械臂的装配图，各部位均已作出合理调整（我们需要对机械臂的姿态作出合理调整，这是因为在生成URDF文件时，默认当前机械臂的姿态为初始位置，可在Solidworks中通过简单约束调整位置，最后要记得去除这些约束，保证各部位可实现预期的运动）。

1.建立合理坐标系

机械臂的URDF文件转化关键是在建坐标系，机械臂的每个关节都在围绕自己的独立坐标系运动，后面会有自己建立坐标系不合理出现的情况。

这个机械臂一共6个关节，我们也就需要建立6个坐标系，哦，还要加上一个总体视角的坐标系，这是用于确定整个机械臂的位置的（在装配图中设计时没有注意默认的坐标系，装配出来的模型和默认的坐标系偏差较大，建立此坐标系方便后期的设计）

1. 建立坐标系前明确各部位是如何运动的，绕哪一根轴做怎样的运动，在机械臂中都是旋转运动，我们一般都是设置成绕Z轴旋转
2. 6个坐标系是相互独立的，但让我们更加直观理解，尽量保证几个坐标系的各轴方向相同，如Z轴在竖直方向时，尽量都设置成竖直向上的
3. 我们可以提前建立几个基准轴，参考点，方便后面的坐标系的位置与方向的确定
4. 建立坐标系时，只需要确定两根轴就可以，这里建议首先确定Z轴
5. 建立坐标系时可以根据自己的习惯，对相应的坐标系合理命名

                        

2.输出URDF文件设置

“工具”---“Tools”---“Export as URDF”，进入设置，具体画面如下图

 

1.这是对应机械臂的各个关节，在设置时先选择一个关节进行修改，上图是在对基准线进行设置

2.这是选择初始坐标系

3.这一块选择的是在当前坐标系下关联的的部位，即选中的蓝色部分是在当前坐标系下进行运算，在选择这一部分时记住不要和其他坐标系的部位选择重复，否则会在两个坐标系里都出现该部位（不理解可以自己试一下）

4.这是选中的部位的子关节的数目，在这个机械臂中有子关节的情况下，子关节数目都是1

5.这是从一个CSV文件中导入相应参数的按钮，我们没有用到

6.这是查看生成的URDF文件并准备生成一个URDF package的按钮，等各关节的坐标系选择完毕，子关节部位及数目设定完后再点击，进行后面的设置

                  

上图是在设置lumbar关节

1.关节名：lumbar

2.相匹配的坐标系：Origin_lumbar （这是前面建立的坐标系）

3.与运动相关的轴：基准轴1 （前面用于确定Z轴的基准轴，在这里做旋转轴）

4.关节类型：revolute（确定关节运动类型，此处是旋转的）

后面几个关节设置相似，在此不再赘述，贴上设置图片

    

   

在最后finger后面已经没有子关节了，子关节数目是0

这些设置完成后，点击生成URDF文件并生成一个URDF package的按钮，会弹出一个窗口，我们要确保每个关节的Joint type, Coordinate system, Axis设置正确，根据机械臂运动的实际情况，参考自己建立的坐标系，设置其运动的角度范围（此处用弧度表示）

对6个关节设置完成后，点击next按钮，可以在新窗口中设置不同关节部位的颜色，修改其RGB值，使其更加美观（颜色设置不是重点，可以后面再说，当然在生成的package中的urdf文件夹中的.urdf文件也可以修改其RGB值进行调色）

目前生成URDF文件的设置基本上已经完成了，点击Export URDF and Meshes按钮，选择合适位置生成一个文件夹，接下来就要到ros中检验模型是否正确

3.将文件夹移动到工作空间中编译调试

将文件夹移动到~/catkin_ws/src/路径中，在终端中输入相应命令，单独编译包，运行调出RVIZ模型

cd ~/catkin_ws/      //切换到工作空间中
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="redwall"   //单独编译包，此处redwall是本人生成package的包名，根据自己的包名进行修改
roslaunch redwall display.launch    //调出RVIZ模型

在终端中会出现缺少某某程序的错误，缺什么就装什么，下面举例我在运行时出现的错误

sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state*   //joint-state*是缺少的程序

下图是生成正确的模型，经过合理调色后，如图

在生成模型时坐标系建立的不合理，还留下了几张图

此次实验，主要还是去不断尝试，不要怕出错，错多了才会有感觉，一两遍是很难成功的，本人回收站里丢了九个文件夹