ROS从零开始记录（一）

 

最近开始做ROS相关的项目，之前也没有任何经验，因此通过写博客的方式在此做一下记录，以期有所裨益。一开始无从下手，百度博客就是最好的老师，这里记录整理了一下所查阅的文档。

一、ROS是什么？

1、一个操作系统。

2、一种跨平台模块化软件通讯机制。ROS用节点（Node）的概念表示一个应用程序，不同node之间通过事先定义好格式的消息（Topic），服务（Service），动作（Action），参数（param）来实现连接。
3、一系列开源工具，可以大大提高我们开发的效率。
rqt_plot：可以实时绘制当前任意Topic的数值曲线；
rqt_graph：可以绘制出各节点之间的连接状态，和正在使用的Topic等；
TF：TF是Transform的简写，利用它，我们可以实时知道各连杆坐标系的位姿，也可以求出两个坐标系的相对位置。
Rviz：超强大的3D可视化工具，可以显示机器人模型、3D电影、各种文字图标、也可以很方便二次开发；

4、一系列最先进的算法：
OpenCV：大名鼎鼎的机器视觉开源项目，ROS提供了cv_bridge，可以将OpenCV的图片与ROS的图片格式相互转换。
OMPL：现在最著名的运动规划开源项目，已经成了MoveIt的一部分。
Visp：一个开源视觉伺服项目，已经跟ROS完美整合。

 

二、为什么使用ROS？
答：ROS可以用统一的方式来封装机器人（URDF模型+机器人驱动），用户只需要在ROS中编写应用程序，并不用关心机器人的控制方式。如果所有机器人都采用了这种方式，那么机器人必将得到更广泛地应用。

三、如何学习使用ROS？
1、ROS官网上的教程：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/
2、ROS的问答社区：
了解ROS的基本架构与开发方式后，就可以有针对性地看自己所关心的部分了。如：
做移动机器人的同学就去看Navigation教程；
做物体识别的就去看ORK教程；
做运动规划的就去看MoveIt教程，这一步最好能跟有实际机器人练手（如果没有的话，就用gazebo仿真）
对于ROS与实际机器人的连接，建议仔细看看action（编写机器人驱动package）、URDF（机器人描述文件）的教程（或者ros_control）。