飞控PID进阶

（飞控）PID进阶

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引入：

参数解释：

C：PID控制里的输出，即上面图中控制器的输出Vc，

e：误差，即期望输出-实际输出

P：比例度

I：积分时间

D：微分时间

Kp*当前的误差值+Ki*误差值的累加+Kd*误差的变化值

Kp：比例系数，Ki：积分系数，Kd：微分系数

调PID就是调Kp.Ki,Kd这三个参数，用它们去乘误差值，得到速度，然后进行反馈实时调整误差值（速度）。

常用的PID公式解释：

首先，这是PID的基本定义式。

其中凌霄的PID文件中与传统PID类似度较高，只加上了前馈和微分先行，后面会解释到。

然后就是系统的一些解释，这个是PID适用的基本范围，具体的可以了解一下。