无人机的轴数说明

无人机四轴、六轴，轴究竟是什么？

四轴和六轴通常指的是无人机的飞行器结构中的轴数。这里的“轴”指的是飞行器的运动自由度，也就是它能够在空间中移动的方向。

1. 四轴无人机：
   • Roll轴（横滚轴）： 绕飞行器前后翻滚的轴。
   • Pitch轴（俯仰轴）： 绕飞行器左右倾斜的轴。
   • Yaw轴（偏航轴）： 绕飞行器垂直轴旋转的轴。
   • Throttle轴（油门轴）： 控制飞行器的升降运动。

四轴无人机通过调整这四个轴的运动，可以实现在空间中的各种飞行动作。

1. 六轴无人机： 在四轴的基础上，六轴无人机增加了两个轴，通常是：
   • X轴（横向轴）： 绕飞行器水平平面的旋转轴。
   • Y轴（纵向轴）： 绕飞行器垂直平面的旋转轴。

这两个额外的轴使得飞行器在空间中的运动更加灵活，尤其是在悬停和稳定飞行时。

总的来说，四轴和六轴无人机的区别在于它们的轴数，六轴相对于四轴来说更加稳定和灵活，但也会增加复杂性和成本。选择四轴还是六轴取决于具体的应用需求和预算。

1. 为什么实时帧中的yaw角要加dps，就是为什么要用角加速度，而不和其他三个姿态一样用角度显示

yaw_dps 表示偏航速率（yaw rate）并附加了单位 "dps"，它代表“每秒度的偏航速率”（degrees per second）。这是一种度量角速度的单位，用于描述飞行器绕垂直轴（通常是Z轴）旋转的速率。

为什么要使用偏航速率而不是简单的偏航角度值呢？这是因为偏航速率更为直观且对控制系统更有用。在许多飞行控制系统中，飞行器的控制是基于角速度而不是角度的。使用偏航速率可以使控制系统更加稳定，因为它允许更直接地调整飞行器的旋转速度，而不会受到角度表示法的周期性问题的影响。

例如，在使用偏航速率的控制系统中，如果需要让飞行器绕垂直轴旋转特定的角度，控制系统可以更准确地调整偏航速率，而不需要考虑到飞行器已经旋转了多个圈。这可以避免在控制系统中引入不必要的复杂性。

因此，添加 "dps" 单位可以明确表示 yaw_dps 是一个角速度值，这有助于开发者更容易理解和使用该结构体中的数据，特别是在涉及到飞行器动态控制和导航时。