机器人学-坐标变换-矩阵的左乘与右乘

一个理解

对于矩阵左乘，是基于固定坐标系（世界坐标系）进行的变换，相当于是改变了矢量（两个坐标系原点连线构成的矢量）；
对于矩阵右乘，是基于旋转坐标系进行的变换，以某一点为中心进行的变换都是右乘矩阵，这是因为其实这个过程中，矢量没有变，发生改变的是坐标。

那么改变矢量与坐标又有什么区别呢？
改变矢量进行的是行变换；改变坐标进行的是列变换，我们可以回想姿态+位置矩阵的构成，每一行都有n,o,a，每一列都有x,y,z但是只有一个旋转（相机）坐标系中的一个轴坐标，如果绕着世界坐标系旋转，那势必n,o,a作为一个整体进行改变，但是如果绕着相机坐标系旋转，那改变的只是某一轴坐标而已。