伯朗特机器人运动指令

注意：伯朗特轴速度较高！！！！！！！！！！！！！

实际速度==三者速度相乘

自由路径

需要设置两次

姿势直线

需要设置两次姿势直线（起点和终点）

姿势曲线

勾选“姿势曲线”，在规划曲线上选定点位，设定中间点，终点位置（曲线末端），并在指令前，即曲线起点设定一个动作位置点为起点（通过自由路径或姿势直线）；

注意：为保证路径正确，试行时，必须从指令的上一点开始；操作，试行到A点，在试行曲线指令， 曲线指令内包含B点（中间点）和C点（终点）

带姿态的曲线一定要有工件坐标

姿势整圆

三点法画圆

利用已知圆上的三个点画出一个圆，设定起点（通过自由路径或姿势直线，必须在圆上），中间点（弧方向），设定终点。

工作原理：以起点开始弧形轨迹运行，经过中间点，终点，再以弧曲线继续前进返回到起点停止

圆心法画圆

设定圆心（通过自由路径或姿势直线），设定P1（圆心初始延伸方向，不是起点位置），设定P2辅助点（平面参考点），设定圆半径，设定运行轨迹方向

工作原理：以圆心起向P1点延伸，半径距离开始为起点，轨迹方向正向或逆向旋转轨迹画圆，停止于起点（可设置为停圆心）