ROS2：编译python节点

编写python节点

提前需知

OOP是面向对象
POP是面向过程

大家可以去搜索一下，我感觉我讲不清楚（卑微）

准备阶段

准备阶段就是之前的文章写的那些内容，工作空间和功能包是已经创建好的，接下来就是进入vscode的编写阶段了，在这之前，我们先来验证一下前面的内容你是否学完了吧！

各位的tree树是不是跟我的一样呢？我印象中tree好像是要下载的，如果你的报错了，就去百度下载一下吧！对了，vscode也要自己安装调试好，这些都是我上学期搞好的，没有记录。不过，学习还是要有一些痛苦的嘛，自己努力了哦！

在终端中输入：code .

.代表当前层路径，…代表上一层路径，这样就直接进入vscode了！

正式开始

python文件书写

POP

接下来，在我们之前创建的robot_a的功能包里面开始编写我们的节点代码，先创建一个python文件，我们的代码是在里面写的，我这里创建的是pop_move.py（先实现移动的功能哦～）

1.先要导入我们需要的库，rclpy（客户端python的依赖库）和Node（从那个客户端里面的节点导入一个节点类）

import rclpy
from rclpy.node import Node

这个Node是一个类哦！学python的应该都懂吧！

2.再创建一个main函数，叫其他的应该也没什么问题：

def main(args=None):

我解释一下args是参数的意思，这里不需要传入参数，所以写None就可以

3.初始化客户端：

rclpy.init(args=args)

init应该很熟悉吧！初始化，将参数传入

4.创建节点：

move_pop_node=Node(‘pop_move’)

这里是创建一个Node类，move_pop_node是我们通过库里面的类创建的一个我们自己的节点类，而这个类需要我们传入一个参数表示这个节点的名字，所以这里我们创建了一个名为pop_move的move_pop_node节点

5.为了证明我的节点启动了，在这里添加一句话，节点启动就会提示你：

move_pop_node.get_logger().info(‘移动中’)

这是从节点中获取它的日志，然后输入一句话，‘移动中’。log不知道大家熟不熟悉，反正我最近在搞yolo的时候报错了，查到了这个日志，日志的后缀是log，当然，我还是不熟悉。

6.回旋你的节点：

rclpy.spin(move_pop_node)

大概是为了不让节点开启之后一下子就过去吧？（猜测）

7.关闭节点：

rclpy.shutdown()

完整代码如下：

import rclpy
from rclpy.node import Node

def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
move_pop_node=Node(‘pop_move’)
move_pop_node.get_logger().info(‘移动中’)
rclpy.spin(move_pop_node)
rclpy.shutdown()

记得ctrl+s保存！！

OOP

前面一样，只是要创建自己的类：

class WriterNode(Node):
def init(self, name): #初始化名字
super().init(name) #将名字传入父类初始化
self.get_logger().info(‘移动中’)

再直接用自己创建的子类创建节点：

move_oop_node=WriterNode(‘oop_move’)

完整代码：

import rclpy
from rclpy.node import Node

class WriterNode(Node):
def init(self, name):
super().init(name)
self.get_logger().info(‘移动中’)

def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
move_oop_node=WriterNode(‘oop_move’)
rclpy.spin(move_oop_node)
rclpy.shutdown()

告诉电脑节点在哪里

我们的节点就写完了，接下来，就是告诉电脑，你写的节点在哪里，进入setup.py文件，这里就记录了很多连接文件位置，在最后的’console_scripts’的[]里面写上你的节点位置。

‘[node ]=.<python文件>:<函数>’

解读一下就是节点在功能包下的文件的函数里面。

记得ctrl+s保存！！

编译代码（前面发生了修改，这里图片可能对应不上，但都是这么编译的）

用我们的colcon编译，过程跟之前一样，只是一定要注意要在工作空间下编译，这样生成的三个文件才跟src在一个目录下面。

然后，我们可以试着运行一下节点

最后再分一个终端，查看一下这个节点的信息

补充

如果你使用了什么包，需要在xml文件里面添加

结束！