ROS2：编译c++节点

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已于 2024-04-20 22:13:17 修改

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分类专栏： ROS2 文章标签： c++ 机器人

于 2024-04-14 14:41:04 首次发布

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c++节点

创建功能包

整体同python一样，修改一下编译类型和依赖就可以了：ros2 pkg create –build-type ament_cmake --dependencies rclcpp

我这里创建了一个名为robot_b的功能包，意味着机器人的另一个部分。（python功能包创建出来和c++不一样，所以不要混用功能包哦！）

不记得怎么拼写用tab补全就可以了，编译类型写ament_cmake,依赖的是c++的功能包，如果你tab健按多了的话，就会发现在依赖之后，它会给你补全你之前写的python功能包，也就是说，也可以依赖自己哦！感觉有点类似于python里面的库，你要安装好环境才能使用这个库，而这里是你要告诉我依赖的功能包是什么，你才能使用这个功能包里面的类和函数啥的。

创建节点的c++文件

在功能包下的src文件夹下创建一个节点文件，后缀cpp（代表c++），我这里是创建了一个head_pop.cpp文件，意思是机器人的头（随便取的，大脑接收四肢消息吧～），pop代表面向过程。对的，我们还是要分为面向过程和面向对象。

编写c++代码

pop

1.导入头文件：#include “rclcpp/rclcpp.hpp”

这里会出现一些问题，编辑器会报错，因为scode找不到这个头文件在哪里，但是你可以正常编译，因为编译器colcon知道。但是也可以去解决一下这个问题，点击代码旁边的黄色灯泡，进入includePath,找到包含路径，添加rclcpp的路径就好了。之前提过ros在电脑的什么位置，现在就到了用到它的时候了，在电脑opt下面的ros下进去你的版本文件夹进去，进入include，rclcpp就在这个文件夹里面。你直接添加**，告诉编辑器这个里面的所有文件路径就好了。

这样就不会报错了！如果不处理的话，也不会有关于这个rclcpp的提示哦！

2.创建主函数：int main(int argc,char **argv)

后面是两个默认参数设置

3.初始化客户端：rclcpp::init(argc,argv);

将参数传入客户端

4.创建节点： auto node = std::make_sharedrclcpp::Node(“head_pop”);

c++这里用到了智能指针的语法，不理解就直接写，我c++学习也是几乎停止了好久，除了上学期开始之外，几乎就没太学习了，导致现在的我也没太学过这个知识点，见倒是见过几次。这也是要传入节点名字的，如果你在开头添加了using namespace std;那就不需要写std::了，学习过c++的大概都知道为什么，但是在ros2里面好像是不太推荐这么做的。

5.发出消息：RCLCPP_INFO(node->get_logger(),“收到！”);

这里也是同python不太一样，用到了默认宏去发消息，由于在c++中node是指针，所以要写->。（感觉c++比python写起来麻烦，也难理解一点），引号里面就是要发的消息。

6.回旋节点：rclcpp::spin(node);

7.关闭节点：rclcpp::shutdown();

完成！

完整代码：

#include “rclcpp/rclcpp.hpp”

int main(int argc,char **argv)
{
rclcpp::init(argc,argv);
auto node = std::make_sharedrclcpp::Node(“head_pop”);
RCLCPP_INFO(node->get_logger(),“收到！”);
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
}

oop

1.导入库：#include “rclcpp/rclcpp.hpp”

2.创建类：
class head_oop:public rclcpp::Node
{
public:
head_oop(std::string name):Node(name)
{
RCLCPP_INFO(this->get_logger(),“收到！”);
}

};
继承Node，这里需要注意发送时是this，是类里面的特点

3.剩下同上：
int main(int argc,char **argv)
{
rclcpp::init(argc,argv);
auto node = std::make_shared<head_oop>(“head_oop”);
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
}
只是在创建节点的时候类是自己创建的。