TIM输出比较

           输出比较简介

• OC （ Output Compare ）输出比较

• 输出比较可以通过比较 CNT 与 CCR 寄存器值的关系，来对输出电平进行置 1 、置 0 或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的 PWM 波形

• 每个高级定时器和通用定时器都拥有 4 个输出比较通道

• 高级定时器的前 3 个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能

PWM简介

•PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制

•在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域

•PWM参数：

 频率 = 1 / TS            占空比 = TON （高电平）/ TS           分辨率 = 占空比变化步距

（具有惯性的系统才能使用PWM）

输出比较通道

1通用

2输出模式比较

3参数计算

4高级

舵机简介

•舵机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置

                        输入PWM信号要求：周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms

直流电机和驱动简介

• 直流电机是一种将电能转换为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转

• 直流电机属于大功率器件， GPIO 口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作

• TB6612 是一款双路 H 桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向