超声波测距模块HC-SR04以及参考代码

一、超声波

        超声波是一种波长极短的机械波，在空气中波长一般短于2cm。它必须依靠介质进行传播，无法存在于真空（如太空）中。它在水中传播距离比空气中远，但因其波长短，在空气中则极易损耗，容易散射，不如可听声和次声波传得远，不过波长短更易于获得各向异性的声能，可用于清洗、碎石、杀菌消毒等。在医学、工业上有很多的应用。

二、超声波测距模块

        超声波测距模块是用来测量距离的一种产品，通过发送和收超声波，利用时间差和声音传播速度，计算出模块到前方障碍物的距离。

        超声波测距模块有好多种类型，比较常用的有URM37超声波传感器默认是232接口，可以调为TTL接口,URM05大功率超声波传感器测试距离能到10米，算是测试距离比较远的一款了，另外还有比较常用的国外的几款SRF系列的超声波模块，超声波模块精度能到1cm。

        在这里主要介绍的是HC-SR04，后面会详细介绍。

三、超声波测距原理

        超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离(s)，即：s=340t/2 。这就是所谓的时间差测距法。

        超声波测距的原理是利用超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍物的实际距离。

        测距的公式表示为：L=C×T

        式中L为测量的距离长度；C为超声波在空气中的传播速度；T为测量距离传播的时间差(T为发射到接收时间数值的一半)。

四、HC-SR04模块介绍

        HCSR04是一种基于超声波测距原理的测距模块，价格实惠，稳定性好，测距范围为2-400cm。该模块由超声波发射模块、超声波接收模块和控制板组成。其可编程性高，灵敏度较高，常用于智能小车、导航设备等场景。

HC-SR04实物图：

可以看到，在HC-SR04上有四个引脚：Vcc、Trig、Echo、Gnd。

• Vcc：为传感器提供+5V电源
• Trig：触发控制信号输入
• Echo：回响信号输出
• Gnd：接地引脚

超声波时序图：

• 以上时序图表明你只需要提供一个 10uS 以上脉冲触发信号，该模块内部将发出 8个 40kHz 周期电平并检测回波。一旦检测到有回波信号则输出回响信号。回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。
• 建议测量周期为 60ms 以上，以防止发射信号对回响信号的影响。
• 公式： uS/58=厘米 uS/148=英寸； 距离= 高电平时间*声速（340M/S）/2

四、参考代码

以下代码能够实现的功能为：

1.通过数码管实时显示当前的测试距离，显示单位默认为CM
2.测试距离小于10CM时，蜂鸣器发出“嘀嘀嘀提示声”

此代码或许存在错误，因此仅供参考。

#include "regx52.h"
#include "intrins.h"
#include "SMG.h"
#include "delay.h"

sbit BEEP=P2^5;

sbit ECHO=P2^0;  //检测超声波返回脉冲
sbit TRIG=P2^1;  //触发超声波开始测距


void SR04_Start()
{
	TRIG = 1;      //输出高电平
	Delay_us(10);  //延时10us，也就是产生10us的高电平
	TRIG = 0;      //输出低电平
}


int SR04_GetDistance()
{
	double time;
	TH0 = 0;
	TL0 = 0;  //让下一次测距，时间为0开始
	//启动测距
	SR04_Start();
	//由低电平跳转高电平，表示返回脉冲的开始
	while(ECHO == 0);
	TR0 = 1; //启动定时器，开始计数
	//由高电平跳转低电平，表示脉冲结束
	while(ECHO == 1);
	TR0 = 0;  //停止定时器
	//计算出中间经过多少时间
	time=(TH0*256+TL0)*1.085;
	//距离等于时间*速度(340m/s)/2=(34000cm/s)/2=(34cm/ms)/2=(0.034cm/us)/2
	return (time*0.017);
}

void Beep()
{
	int i=200;
	while(i--)
	{
		BEEP =! BEEP;
		Delay_us(50);

	}
}

void main()
{
	//初始化定时器
	TMOD|=0x01; //定时器工作在方式1
	TH0 = 0;
	TL0 = 0;
	
	TRIG = 0;  //默认状态下，TRIG输出低电平
	
		
	while(1)
	{
		 int distance = 0;
		 distance = SR04_GetDistance();//得到的单位是CM
		 if(distance<10)
		 {
				Beep();
		 }
		 else 
		 {
			 Show_Num(distance);
     }
		 Show_Num(distance);
   }
  	
}