[STM32] 江科大-EXTI外部中断（学习笔记-上）

中断系统 

中断：在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件（中断源），使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行。

中断优先级：当有多个中断源同时申请中断时，CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先响应更加紧急的中断源。

中断嵌套：当一个中断程序正在运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回。

中断执行流程 

STM32中断 

68个可屏蔽中断通道，包含EXTI、TIM、ADC、USART、SPI、I2C、RTC等多个外设 

使用NVIC统一管理中断，每个中断通道都拥有16个可编程的优先等级，可对优先级进行分组，进一步设置抢占优先级和响应优先级 

特性

● 68个可屏蔽中断通道(不包含16个Cortex™-M3的中断线)；

● 16个可编程的优先等级(使用了4位中断优先级)；

● 低延迟的异常和中断处理；

● 电源管理控制；

● 系统控制寄存器的实现；

 外部中断/事件控制器(EXTI)

对于互联型产品，外部中断/事件控制器由20个产生事件/中断请求的边沿检测器组成，对于其它产品STM32F10xxx，则有19个能产生事件/中断请求的边沿检测器。每个输入线可以独立地配置输入类型(脉冲或挂起)和对应的触发事件(上升沿或下降沿或者双边沿都触发)。每个输入线都可以独立地被屏蔽。挂起寄存器保持着状态线的中断请求。

 STM32F10xxx内核中断：

STM32外设中断：（红框内为外部中断） 

 NVIC基本结构

NVIC的名字叫做嵌套中断向量控制器，在STM32中，它是用来统一分配中断优先级和管理中断的。

NVIC是一个内核外设，是CPU的小助手，STM32的中断很多，如果把这些中断全都接到CPU上，那CPU还得引出很多线进行适配，设计上就很麻烦，而且如果很多中断同时申请，或者中断很多就会产生了拥堵，CPU也很难处理，而且CPU主要是用来运算的，中断分配的任务就得放到别的地方，那这地方就是NVIC。

NVIC有很多输入口，有多少个中断线路，都可以接过来，比如下图所示可以接到EXTI、TIM、ADC、USART等等，这里线上画了个斜杠，上面写个n，意思就是一个外设可能会同时占用多个中断通道，所以这里有n条线，然后NVIC只有一个输出口，NVIC根据每个中断的优先级分配中断的先后顺序，然后，通过右边这一个输出口就告诉CPU该处理哪个中断。对于中断先后顺序分配的任务，CPU就不需要知道了。

 

NVIC优先级分组 

NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位（0~15）决定（这个优先级的数是值越小，优先级越高，0就是最高优先级），这4位可以进行切分，分为高n位的抢占优先级和低4-n位的响应优先级。

抢占优先级高的可以中断嵌套，响应优先级高的可以优先排队，抢占优先级和响应优先级均相同的按中断号排队 。

 EXTI简介

EXTI（Extern Interrupt）外部中断

EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使CPU执行EXTI对应的中断程序

支持的触发方式：上升沿/下降沿/双边沿/软件触发

支持的GPIO口：所有GPIO口，但相同的Pin不能同时触发中断

 比如PA0、PB0不能同时用，或者PA1、PB1、PC1不能同时用，要选择不同Pin的引脚，比如PA6、PA7或者PA9、PB10或者PB0、PB1就可以

通道数：16个GPIO_Pin（0~15主要功能），外加PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒、以太网唤醒（后面四个是蹭网的）

触发响应方式：中断响应/事件响应 

中断响应：就是申请中断，让CPU执行中断函数 

事件响应：是STM32对外部中断增加的一种额外的功能 

当外部中断检测到引脚电平变化时，正常的流程是选择触发中断，但是在STM32中，也可以选择触发一个事件，如果选择触发事件，那外部中断的信号就不会通向CPU了，而是通向其它外设，用来触发其它外设的操作，比如触发ADC转换、触发DMA等等。

总结：中断响应是正常的流程，引脚电平变化触发中断；事件响应不会触发中断，而是触发别的外设操作，属于外设之间的联合工作。

EXTI基本结构 （整体结构图）

 

AFIO:数据选择器 （中断引脚选择）

GPIOA,GPIOB,GPIOC,每个GPIO都有16个引脚，所以进来有16跟线 ，而EXTI模块只有16个GPIO通道，但是这里每个GPIO都有16个引脚，如果每个引脚都占用一个通道，那EXTI通道明显不够用，所以这里会有一个AFIO引脚选择的模块，它可以在前面3个GPIO外设的16个引脚里面选择其中一个连接到后面的EXTI通道里，所以前面说，相同的Pin不能同时触发中断，因为对于PA0，PB0，PC0这些，通过AFIO选择之后只有一个能接到EXTI0通道上。同理，PA1，PB1，PC1这些也只能有一个连接到EXTI1通道上。

注意：本来20路输入，应该有20路中断的输出，但可能ST公司觉得这20个输出太多了，比较占用NVIC的通道资源，所以就把其中外部中断的 9～5 和15 ~ 10给分到一个通道里。也就是说，外部中断的9～5会触发同一个中断函数，15~10也会触发同一个中断函数。在编程的时候，我们在这两个中断函数里，需要再根据标志位来区分到底是哪个中断进来的。

AFIO复用IO口 

AFIO主要用于引脚复用功能的选择和重定义

在STM32中，AFIO主要完成两个任务：复用功能引脚重映射、中断引脚选择 

EXTI框图

 旋转编码器简介

旋转编码器：用来测量位置、速度或旋转方向的装置，当其旋转轴旋转时，其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号，读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度和方向。

类型：机械触点式/霍尔传感器式/光栅式 

 

正转时： 

 

反转时： 

 

相位相差90°的波形叫做正交波形。带正交波形输出的旋转编码器是可以用来测方向的。

硬件电路