IEEE最新！基于激光SLAM的移动机器人导航算法，实现在未知环境下的精确定位

作者：小柠檬 | 来源：3DCV

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导读

定位技术是机器人技术中的一个关键问题，包括导航控制和路径规划。传统的定位方法涉及使用全球定位系统（GPS），这在实现精确定位和导航方面提出了重大挑战。因此，非基于GPS的定位和导航方法已成为机器人领域的研究热点。该文提出一种基于激光雷达数据采集的点云信息帧匹配方法。它结合了一种改进的激光点云数据位姿估计算法，并将其与非线性优化技术相结合进行标定和优化，从而实现移动机器人在未知环境下的精确定位。利用ROS机器人操作系统构建仿真实验平台，对程序进行设计，并验证改进算法的验证。实验结果表明，改进的帧匹配算法在映射和定位效果方面表现出更好的鲁棒性和定位精度。同时，既能满足工程要求，又能基于光栅地图完成移动机器人的自主导航。

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