文章目录
时钟与时钟树
频率：如72Mhz即为每秒72M个脉冲
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时钟的源头
晶振 -
时钟树的分支
分频器：分频器是一种将输入时钟信号的频率降低到其整数倍的电路。
倍频器：倍频器则是将输入时钟信号的频率提高到其整数倍的电路。
参考CSDN文章_时钟系统
他们可以通过改变频率实现不同频率的分支。
stm32时钟树
《STM32F103C8T6从入门到精通》SystemInit函数详细讲解
St公司的配置程序：江科大
- 8Mhz HSI做系统时钟
- 再打开HSE取8Mhz 再通过图中黄色路线到锁相环（PLL）倍频9倍，待锁相环输出稳定后，（红色区域）切换锁相环输出为系统时钟 但是，如果外部晶振HSE出现问题，就不会切换，而是继续使用系统内部时钟HSI.
- 在参考手册中的RCC的CR寄存器中的HSION位的部分 找到了对上面过程的说明
- APB1二分频为36mhz APB2不分频，为72mhz
- PCLK2通常指的是APB2 (Advanced Peripheral Bus 2) 的时钟频率。它的频率通常是由更高频率的AHB (Advanced High-performance Bus) 时钟通过一个分频器来调整得到的。
- 参考以下代码(位于systemInit函数中调用的SetSysClockTo72函数中)
可以手动把系统时钟72mhz改成其他的吗？
可以通过更改这里的宏来实现。
具体代码梳理
ST公司给的外围设备配置文件 的 默认配置说明
《STM32F103C8T6从入门到精通》SystemInit函数详细讲解 该函数配置了系统时钟等
在system_stm32f10x.c文件中提到
- HSI 作为默认时钟源
HSI (High Speed Internal)：内部高速时钟，频率为 8 MHz。每次设备复位后，HSI 自动作为系统时钟源。
SystemInit() 函数：在启动文件 startup_stm32f10x_xx.s 中定义的函数，用于配置系统时钟。该函数在跳转到主程序前被调用。 - 时钟源故障处理
如果用户选择的系统时钟源未能成功启动（例如，外部时钟源未正常工作），SystemInit() 函数将不做任何处理，系统将继续使用 HSI 作为时钟源。
用户可以在 SetSysClock() 函数中添加代码来处理这种情况，例如重新配置时钟源或进行错误处理。 - HSE 晶振配置
HSE (High Speed External)：外部高速时钟，通常由外部晶振提供。
默认情况下，HSE 晶振的频率设置为 8 MHz 或 25 MHz，具体取决于所使用的 STM32F10x 产品。
HSE_VALUE 定义在 stm32f10x.h 文件中，用于指定 HSE 的频率。
如果使用 HSE 作为系统时钟源（直接或通过 PLL），并且使用了不同的晶振频率，需要调整 HSE_VALUE 以匹配实际使用的晶振频率。
定时器
cortex-M3 内核里有一个systick定时器(江科大的Delay函数就是用systick实现的)
而下面要提到的是核外外设，高级、通用、普通定时器
什么是定时器
定时器就是计数器
定时器就是计数器
定时器就是计数器
动画演示_B站
PS: 预分频器和计数器的长度都是16bit ，216 = 65536
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预分频器(Prescaler)·：预分频器的值规定在0 ~ n-1(n是输入时钟频率的数值)
它像是计数器的一个助手，规定每隔几个脉冲向计数器报告一次，让计数器加1- 当预分频的值为零时，每一个脉冲计数器加一次；设定值为1时，每隔两个脉冲，计数器加1。
- 预分频器的作用：可以增加定时器的定时上限：
- 当预分频器设置为0时，一个脉冲就记一次，因为计数器最多定65536下，对应65536 * (1/72M) ≈ 0.00091秒。
- 而当预分频器设置为65535时，每72M个脉冲记一次，因为计数器还是最多定65536下，对应时间为，65536 * 65536 * (1/72M) ≈ 59.65 秒 （计数器的值 乘 预分频器处理的记一次对应的脉冲数 再乘 一个脉冲对应的时间）
- 可见，预分配器正是通过自己额外处理时钟脉冲数来提高总时间的
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计数器(Counter)：
- 基本定时器只有向上计数模式。（从零开始加）
- 通用定时器与高级定时器有向上计数、向下计数（从设定值开始减）、中央计数模式。
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自动重装载寄存器(Auto Reload Register)：在计数器到达该寄存器设定值时清零计数器，并同时（如果配置了）
可触发中断。
定时器的类型
| 类型 | 编号 | 总线 | 功能 |
|---|---|---|---|
| 高级定时器 | TIM1、TIM8 | APB2 | 拥有通用定时器全部功能，并额外具有重复计数器、死区生成、互补输出、刹车输入等功能 |
| 通用定时器 | TIM2、TIM3、TIM4、TIM5 | APB1 | 拥有基本定时器全部功能，并额外具有内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等功能 |
| 基本定时器 | TIM6、TIM7 | APB1 | 拥有定时中断、主模式触发DAC的功能 如何理解主模式触发 |
STM32C8T6 只有TIM1,TIM2,TIM3,TIM4
影子寄存器 | 预装载寄存器（Preload Register）
在学习TIM定时器时了解到。影子寄存器的主要功能缓冲后台存储数据或配置设置，这样在执行某些关键操作时，可以避免由于直接修改主寄存器而导致的问题。
- 作用(用时序图作示例)
- 可看出当 预分频控制寄存器更改数值后，对应在定时器时钟的输出没有随之改变(预分频缓冲器在缓冲)
而是等上一个定时器时钟记满(到下一个计数周期，触发更新事件)，才起更改作用。 - 省流版：让值的变化与更新事件同步发生
- 可看出当 预分频控制寄存器更改数值后，对应在定时器时钟的输出没有随之改变(预分频缓冲器在缓冲)
- 在框图中的阴影标识 江科大
相关工程问题
一上电就进了定时中断？可能为了是避免影子寄存器的缓冲带来的副作用
在配置时基单元时，库函数为了让预分频器立刻起作用(因为有缓冲，要等事件才会更新数据)，手动配置了一个事件，同时触发了定时中断
通用定时器 相关框图
用作文章查阅参考
- 绿色部分（IC input compare）的细节图
TIM_ICInit、TIX、ICX、TIXFPX是什么- TIx ：如用的是定时器2，TI1和TI2对应是 TIM2->CH1 和TIM2->CH2对应的引脚，信号就是外部信号，是直接与管脚相连的信号，即通道x对应的引脚，图中还有一个问题就是TI1是可以是第一通道的外部信号进行触发，也可以设置为，第一通道，第二通道，第三通道异或进行触发。外部信号送往滤波器和边沿检测器。
- TIxFPx ：经过滤波器和带极性选择的边缘检测器过后的产生的信号，叫触发有效信号，与管脚直连的信号可以被设置为高、低边沿触发
至于TI1FP1和TI2FP2信号在上身沿计数还是下降沿计数受两点影响：
1，极性(是否反向)
2，边缘检测(上升沿还是下降沿) - ICx：映射信号
IC1 IC2 IC3 IC4：通道有效信号，在他的前面是TIxFP和TRC信号，可以看出，TI1FP与TI2FP可以互相对应IC1和IC2，TI3FP和TI4FP可以互相对应IC3和IC4，这样的不同通道的交叉连接，就可以使一个TIxFP信号对应两个ICx也就是对应两个通道。这样做的目的是，可以通过两个通道去检测一个引脚上的信号，实现PWM输入时，可以由1个来计算周期，另一个来计算占空比。ICx信号被送入预分频器。 （PWMI模式用到）
如下图可实现同时检测同一个引脚的两种特性
- TI1FP2就是CH2（下面这一路）的交叉信号，TI1FP2是CH1的直连信号
- 红色部分 （OC Output Compare)
主从触发模式 (省去了中断，避免占用软件资源)
配置的库函数
1.TIM_SelectOutputTrigger（选择主模式输出触发源）
2.TIM_SelectInputTrigger （从模式选择输入）
3.TIM_SelectSlaveMode （从模式选择输出触发模式）
对于主从触发模式，st的数据手册手册介绍比较少，可参照定时器的信号触发与主从模式
- 主模式： 选择信号用于触发别的外设 （控制别人）
在手册的CCR1j寄存器部分有解释
- 从模式：接收其他外设或者自身外设的信号 用于控制自身定时器的运行。（被控制）
具体用法可查阅手册 定时器->定时器同步的章节
主模式输出TRGO至另一个从模式的ITRx跳转结构图，以完成定时器级联功能。
但是从模式的触发源不一定是上一个定时器的TRGO，也可以是其他信号。所以当我们选择一个定时器为从模式，不一定要有主模式的定时器的配置，只是单单希望利用一下从模式的功能比如复位、门控和触发功能也是未尝不可的
定时中断
一. 配置时钟源 (注意一点：这里的内部外部时钟的概念【脉冲】与时钟树的内部外部时钟源【震荡源输出到AHB总线】不同)
- 如果第二步打算配置为rcc的话，就初始化对应定时器的rcc时钟 （选择系统时钟rcc作为输入，起定时作用）
- 若第二步选择外部时钟，则配置为ETR (选择外部脉冲作为输入，如对射红外传感器，遮挡一次一个脉冲)（注意GPIO是指定的）
二. 选择输入时基单元的时钟(上图中黄色部分)
- 以下是相关库函数 详细讲解
配置外部时钟模式1，模式2可参考的文章：
要有外部时钟模式2的原因：- 在从模式控制器被占用时，还可以通过该模式直接引入ETR外部信号，对外部信号进行计数 视频解析
- 方便快捷
这个文章直观的解释了：定时器时钟模式1、2与主从模式
b站大佬动画讲解
三. 配置时基单元
void TIM_TimeBaseInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct)
- 参数1：对应定时器
- 参数2：结构体里有五个参数
-
TIM_Period
TIM_Period 设置了在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值。 -
TIM_Prescaler
TIM_Prescaler 设置了用来作为 TIMx 时钟频率除数的预分频值。 -
TIM_CounterMode
配置计数方式（向上计数、向下计数、中央对齐计数） -
TIM_ClockDivision （用于输入滤波）
按一定频率对信号进行采样，来判断信号是否稳定（而这个采样频率来自于系统内部时钟，这里的参数就是对内部时钟再进行分频） b站讲解
主要用于输入检测、死区时间设定等 STM32 时钟分割TIM_ClockDivision配置及使用详细说明 -
TIM_RepetitionCounter （高级定时器才有的功能,配置通用定时器时给0）
重复计数器
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四. 配置输出控制
- TIM_ITConfig用这个函数
- 其中有一个参数比较关键：TIM_IT (毕竟TIM外设有很多不同的中断)
- 
更新中断（Update Interrupt） 是基于定时器自身的计数完成事件。
捕获/比较中断（Capture/Compare Interrupts） 是基于定时器计数器与特定通道的CCR值之间的关系。
触发中断（Trigger Interrupt） 是基于外部触发信号的到达。
五. 配置NVIC(配置中断优先级)
六. 运行控制(相当与一个总开关)开启定时器
OC（Output Compare）输出比较
- 输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形
- 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道
- 高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能（多用于驱动三相无刷电机）
OC_Mode 输出模式控制
| 模式 | 描述 |
|---|---|
| 冻结 | CNT=CCR时，REF保持为原状态 |
| 匹配时置有效电平(理解为高电平) | CNT=CCR时，REF置有效电平 |
| 匹配时置无效电平(理解为低电平) | CNT=CCR时，REF置无效电平 |
| 匹配时电平翻转 | CNT=CCR时，REF电平翻转 |
| 强制为无效电平 | CNT与CCR无效，REF强制为无效电平 |
| 强制为有效电平 | CNT与CCR无效，REF强制为有效电平 |
| PWM模式1 | 向上计数：CNT<CCR时，REF置有效电平，CNT≥CCR时，REF置无效电平 向下计数：CNT>CCR时，REF置无效电平，CNT≤CCR时，REF置有效电平 |
| PWM模式2 | 向上计数：CNT<CCR时，REF置无效电平，CNT≥CCR时，REF置有效电平 向下计数：CNT>CCR时，REF置有效电平，CNT≤CCR时，REF置无效电平 |
PWM （Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制
在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域
PWM参数：
- 频率 = 1 / TS
频率越高越平稳 - 占空比 = TON / TS
等效输出比 - 分辨率 = 占空比变化步距
占空比变化的精细程度
- PWM输出流程
-
按照定时中断配置的前两步配置好时钟(通常选择内部脉冲RCC)输入
-
接着配置时基单元
-
初始化输出比较单元
- 其中要注意配置输出模式(TIM_Mode)及输出极性时 有几点要注意
- 输出模式 (这里要选择pwm1 或 pwm2 )
在手册中对 捕获/比较 模式寄存器（TIMx_CCMR1）的描述中
下面的有效电平（active）取决于输出极性的配置
2.输出极性
在手册对捕获/比较使能寄存器的描述中
定义了有效电平(active)对应的电平状态
- 输出模式 (这里要选择pwm1 或 pwm2 )
- 其中要注意配置输出模式(TIM_Mode)及输出极性时 有几点要注意
-
需要注意的一点是：初始化GPIO时，要配置为复用推挽输出模式(将输出的控制权从输出寄存器转到定时器
-
最后配置计数器使能(总开关)
- 对于输出比较单元的配置函数参数，有一个结构体，在配置通用定时器时很多都用不到，所以我们可以用给的结构体初始化函数先给结构体初始化一下。
- PWM参数计算
- 一个变化周期 对应 计数器的计数周期
- 频率等于一个变化周期的倒数
- 占空比 Duty = CCR / (ARR + 1) 高电平计数值 比 总计数值
- 分辨率 Reso = 1 / (ARR + 1)
IC (Input Compare) 输入捕获
- 输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变时，当前CNT的值将被锁存到CCR中，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数
- 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输入捕获通道
- 可配置为PWMI模式，同时测量频率和占空比
- 可配合主从触发模式，实现硬件全自动测量
点击跳转文内的 输入捕获结构框图讲解
频率测量
- 测频法：在闸门时间T内，对上升沿计次，得到N，则频率
𝑓𝑥=𝑁 / 𝑇 (即为测1s内的脉冲数) （适合高频信号） - 测周法：两个上升沿内，以标准频率fc计次，得到N ，则频率
𝑓𝑥=𝑓𝑐 / 𝑁 （即为测一个周期的时间再取到倒数）（适合低频信号）
中界频率：测频法与测周法误差相等的频率点 （可用于判断用那种方法测量）
𝑓𝑚=√(𝑓𝑐 / 𝑇)
- (大于fm选测频法)当标准信号频率远低于被测信号频率时，Tc1窗口内的被测信号脉冲很多（N1很大），测频法得到的结果就越准确。 //要两个定时器实现，一个计时，一个记录脉冲
- (小于fm选测周法)当被测信号频率远低于标准信号频率时，Tx2窗口内的被测信号脉冲很多（N2很大），测周法得到的结果就很准确。 //只要一个定时器，输入捕获脉冲就开始计数，下一个边沿到达，读取时间。
用STM32定时器测量信号频率——测频法和测周法
输入捕获模式 与 PWM输入模式
PWM输入模式是输入捕获模式的一个特例（具体不同请翻阅手册 定时器->PWM输入模式的章节）
- 按照定时中断配置的前两步配置好时钟(通常选择内部脉冲RCC)输入
- 接着配置时基单元
- 初始化输入捕获单元
- 边沿检测 里可选择 上升、下降或是双边沿触发
- 分频器的作用像是一个缓冲区：不分频就是每一个触发信号有效一次，二分频就是每两个触发信号有效一次。(在测PWM频率时应选不分频)
- TIM_ICSelection：选择直连通道或是交叉(间接)通道或是TRC。 (看不明白请参考结构图)
如果要配置PWMI(PWM INPUT),即同时检测占空比、频率时。如果正常配置需要配置两次输入捕获单元，但是有一个库函数简化了过程 PWMI_Config函数 函数介绍 只支持ch1、ch2
- 配置从模式 (点击跳转主从模式讲解)
-
TIM_SelectInputTrigger （从模式选择输入）选择触发源
表78的黄色部分可看出：TIM3可以通过TIM1（在TS = 000时）,TIM2（在TS = 001时）,TIM5（在TS = 010时）以及TIM4（在TS = 011时）进行触发。 -
TIM_SelectSlaveMode （从模式选择输出触发模式） //如果要检测PWM频率 就选reset
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- 使能计数器
编码器模式
配置步骤：
- 首先初始化对应gpio（不要忘了rcc时钟，gpio和定时器的都要）
- 初始化时基单元 (可不预分频、预装载直接拉满)
//可注意到：编码器模式不用配置时钟输入，因为编码器充当了信号输入 - 配置输入捕获单元（由结构图可知，只需配置 输入滤波与输入极性）
- 配置编码器输入
- 使能计数器
即使stm32硬件上不支持编码器模式，我们还可以通过exti中断处理其中一项信号，在上升/下降沿触发 读取另一项的电平
总结与反思
其实想输出比较、输入捕获、编码器模式这些都是硬件在支持，以减轻软件资源的压力。若是以后接触到的没有这些模式，也无妨，可以通过外部中断其实都可以实现，就是软件上麻烦一些。
对于中断有几点我容易忽略
1.stm32任何中断最后都要通过NVIC，所以不要忘记配置。
2.中断函数内不要放延时函数
3.中断函数最后记得清除标志位(而且保证清除对应的中断)，否则将会出现抽象的问题，难以排查。
对于定时器的配置：
1.无论什么用定时器的哪个模式，最后一定不要忘记 给实际单元使能！ TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
2.若用到gpio或是时钟输入 千万千万记得开启rcc时钟 （事故多发地）
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