orbslam2+kitti数据序列图像

最新推荐文章于 2024-10-31 11:42:36 发布

小浣熊x

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文章标签： ubuntu

本文链接：https://blog.csdn.net/2303_76714049/article/details/138256466

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本文详细介绍了如何下载并安装ORBSlam2所需的依赖库，如Pangolin、Eigen、Ceres、g2o和DBOW3，以及在ROS工作空间中配置和编译ORB_SLAM2，最后展示了如何在Kitee数据集上运行单目模式示例。

摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

一、下载ORB Slam2依赖

下载链接：https://gitcode.com/raulmur/ORB_SLAM2/overview?tab=readme-ov-file&utm_source=csdn_github_accelerator&isLogin=1

1.安装Pangolin

打开终端，执行以下命令：

cd Pangolin
mkdir build
cd build

在这里插入图片描述

2.安装Eigen

下载Eigen3.3.7：https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.tar.gz
解压后，打开终端

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

3.安装Ceres

sudo apt-get install  liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
cd ceres-solver
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make -j8
sudo make install

4.g2o安装

sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3
cd g2o
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make -j8
sudo make install

5.DBoW3安装

mkdir build
cd build/
cmake ..
make
sudo make install

二.安装编译ORB_SLAM2

进入你的ROS工作空间的src目录下，下载ORB_SLAM2的安装包
在这里插入图片描述
配置环境：
在控制台输入：export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}
进入ORB_SLAM2文件夹下

cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2
sudo chmod +x build.sh
./build.sh

使用ROS编译

sudo chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

有进度条并且达到100%就代表成功，
成功之后，Example目录下也多了可执行文件：
在这里插入图片描述

三、运行Kitee数据集

1、数据集准备
链接：https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php
下载第一个：
在这里插入图片描述
2、单目模式运行演示案例
运行命令格式为：
./mono_kitti path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence
所以命令为
./Examples/Monocular/mono_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/KITTI00-02.yaml …/dataset/sequences/00/
结果如下
在这里插入图片描述