pc端连接树莓派 + 键盘控制turblebot3 burger车

本人作为一名初学者，讲解如有错误望谅解。

首先确保你已经的pc端和树莓派上配置好了环境

1、pc端连接树莓派 

     这个简单来说就是查到各自的ip地址，然后在.bashrc下面加入两行代码就可以了

        pc端 ：

                    在终端输入

ifconfig

在wlan0 （无线接口）或者 eth0 （有线接口）下面的inet的后面会有一串地址，这个就是pc端的ip地址   （这里如果就根据你连的是有线还是无线网来定了，但是如果是虚拟机的ubuntu好像即使是连的无线，他还是默认是有线）

                    然后再输入

nano .bashrc

进入.bashrc文件，在最后面加入下面的两行代码

                    export ROS_MASTER_URI=http://刚刚查的ip地址:11311
                    export ROS_HOSTNAME=刚刚查地ip地址

                    ctrl + s保存   ctrl + z 退出

                    刷一下环境

source .bashrc

       树莓派：

                    同样在终端输入ifconfig ，在wlan0 （无线接口）或者 eth0 （有线接口）下面的inet的后面会有一串地址，这个就是树莓派的ip地址   （这里如果就直接根据你连的是有线还是无线网来定就可了）

                    然后再输入nano .bashrc ，在最后面加上下面这两段代码

                   export ROS_MASTER_URI=http://电脑的ip:11311
                    export ROS_HOSTNAME=刚刚查地ip地址（树莓派ip）

                   ctrl + o 保存  ctrl + z 退出

                   刷一下环境 

source .bashrc

     测试一下是否连接成功：

                                         pc端启动roscore

roscore

                                         树莓派订阅主机发布的话题

rostopic list

    看是否有如下结果

/rosout
/rosout_agg

                                              

如果是ERROR: Unable to communicate with master!    ，那就说明没连上

2、键盘控制burger车

         pc端启动roscore

roscore

         树莓派运行地盘节点   

​​​roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

         pc端实现控制

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

本文章参考了创客智造创客智造/爱折腾智能机器人 (ncnynl.com)https://www.ncnynl.com/