舵机详解_伺服舵机由哪几部分组成

最新推荐文章于 2024-12-06 17:02:16 发布

2401_84009215

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分类专栏：程序员文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件

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#include “sys.h”
#include “usart.h”
#include “timer.h”

u16 led0pwmval;
int main(void)
{

    delay\_init();                     //延时函数初始化 
    NVIC\_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);          //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
    uart\_init(115200);         //串口初始化为115200
     LED\_Init();                             //LED端口初始化
     TIM2\_PWM\_Init(1999,719);        //100Khz的计数频率，计数到2000为20ms 
      while(1)
                    {
       LED1=0;         
     


        
                                                                             TIM\_SetCompare3(TIM2,50);
                delay\_ms(5000);                                         //延时多久很重要，自己一点点试。
                                                           
                                                   //延时多久很重要，自己一点点试。
                                                                                            

           
    }
  

                    }


main函数程序

#include “timer.h”
#include “led.h”
#include “usart.h”

//V1.1 20120904
//1,增加TIM3_PWM_Init函数。
//2,增加LED0_PWM_VAL宏定义，控制TIM3_CH2脉宽
//

//通用定时器3中断初始化
//这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数
//这里使用的是定时器3!
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    RCC\_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 计数到5000为500ms
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 10Khz的计数频率 
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck\_tim
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
    TIM\_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM\_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

    TIM\_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM3中断,允许更新中断

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
    NVIC\_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC\_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器

    TIM\_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx外设

}
//定时器3中断服务程序
void TIM3_IRQHandler(void) //TIM3中断
{
if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update ); //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
LED1=!LED1;
}
}

//TIM3 PWM部分初始化
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM2_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC\_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);        //使能定时器3时钟
     RCC\_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟

//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM2, ENABLE); //Timer3部分重映射 TIM3_CH2->PB5

//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形 GPIOB.5
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //TIM_CH2
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

//初始化TIM3
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

    //初始化TIM3 Channel2 PWM模式 
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
     TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
    TIM\_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2

    TIM\_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器

    TIM\_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM3

}


32代码引自>>单片机论坛»论坛›电子技术分类讨论区›资料共享›stm32舵机驱动例程<http://www.51hei.com/bbs/dpj-150290-1.html>


### arduino驱动舵机程序

#include <Servo.h>

Servo myservo; // 定义Servo对象来控制
int pos = 0; // 角度存储变量

void setup() {
myservo.attach(9); // 控制线连接数字9
}

void loop() {
for (pos = 0; pos <= 180; pos ++) { // 0°到180°
// in steps of 1 degree

最后

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