ROS学习笔记五：理解ROS topics_rostopic hz 中min max

既有适合小白学习的零基础资料，也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程，涵盖了95%以上物联网嵌入式知识点，真正体系化！

由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、电子书籍、讲解视频，并且后续会持续更新

需要这些体系化资料的朋友，可以加我V获取：vip1024c （备注嵌入式）

如果你需要这些资料，可以戳这里获取

angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0

linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: -2.0

回过头来再看一下rqt\_graph中的关系图，发现又多了一个订阅节点，就是用来显示topic数据的节点。   
 ![](https://img-blog.csdn.net/20160825105828307)   
 通过命令列出节点：

rosnode list
/rosout
/rostopic_3763_1472092089570
/rqt_gui_py_node_3827
/teleop_turtle
/turtlesim

#### 使用rostopic list


rostopic list命令显示了当前被订阅和被发布的主题列表。

rostopic list
/rosout
/rosout_agg
/statistics
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

### ROS Messages


通过在节点之间发送ROS Messages实现节点之间的通信，发布和订阅节点之间发送和接收的数据类型必须一致，这意味着一个主题的数据类型由发布在其上的信息类型所决定。发布在主题上的信息类型可以由`rostopic type topic1`来显示。


#### 使用rostopic type


rostopic type返回正在使用的主题上的信息的类型。

rostopic type /turtle1/cmd_vel
geometry_msgs/Twist

利用命令`rosmsg`可以查看信息的详细信息

rosmsg show geometry_msgs/Twist
geometry_msgs/Vector3 linear
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
float64 x
float64 y
float64 z

现在我们知道了turtlesim需要什么样的数据类型，所以我们可以发布命令给我们的小海龟。


### rostopic continued


学习完ROS Messages之后，下面来学习一下rostopic和messages。


#### 使用rostopic pub


rostopic pub直接发布数据到一个主题之上

rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

对于小海龟的例子

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist – ‘[2.0,0.0,0.0]’ ‘[0.0,0.0,1.8]’

**给定速度参数竟然只能用逗号隔开，呵呵**   
 上面的命令告诉小海龟按照线速度2角速度1.8进行移动，默认的持续时间是3秒钟，如下图   
 ![](https://img-blog.csdn.net/20160825150402184)   
 通过加入选项-r则可以一直向topic发布数据

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist – ‘[2.0,0.0,0.0]’ ‘[0.0,0.0,1]’

再次看一下rqt\_graph中发生了什么，其中rostopic pub节点在一直与rostopic echo节点和turtlesim节点进行通信。   
 ![](https://img-blog.csdn.net/20160825153017639)


#### 使用rostopic hz


rostopic hz返回数据发布的速率。

rostopic hz [topic]

利用该命令查看turtlesim发布/turtle1/pose的速度

rostopic hz /turtle1/pose
subscribed to [/turtle1/pose]
average rate: 62.502
min: 0.016s max: 0.016s std dev: 0.00006s window: 60
average rate: 62.501
min: 0.016s max: 0.016s std dev: 0.00005s window: 123
average rate: 62.498
min: 0.016s max: 0.016s std dev: 0.00005s window: 185

#### 使用rqt\_plot


rqt\_plot是rqt软件包的一部分，可以动态绘制发布到某一个主题上的数据的图形

rosrun rqt_plot rqt_plot

在输入框中输入要绘制的主题名称，选择即可。   
 ![](https://img-blog.csdn.net/20160825155612550)


### 总结


这一节的内容较多，首先要理解ROS topics、ROS nodes、ROS Messages之间的关系。目前个人的理解是：ROS topics是ROS nodes之间进行通信的枢纽，ROS messages是ROS nodes订阅和发布数据的载体。两个ROS nodes欲实现通信，则其中一个节点向ROS topic发布ROS messages，另一节点则通过订阅此topic来接收messages，两者的message类型一定要相同，而message的类型由主题确定，通过rostopic type命令可以查看topic的数据类型。


然后就是辅助查看ROS中节点关系和数据的工具：rqt\_graph和rqt\_plot，两者都是针对ROS类型的，其中rqt\_graph工具会自动搜寻系统中正在运行的节点和主题，并动态绘制出关系图，rqt\_plot则是绘制发布到topic上的数据的图形，因此两者使用的前提是有ROS的进程在运行。


运行节点：roscore   
 rosrun turtlesim turtlesim\_node   
 rosrun turtlesim turtle\_teleop\_key   
 查看节点关系图：rosrun rqt\_graph rqt\_graph


显示topic1上所发布的数据：rostopic echo topic1   
 列出当前处于激活状态的topic列表：rostopic list -v   
 显示topic1的数据类型：rostopic type topic1   
 显示类型更加详细的信息：rosmsg show type1   
 直接向主题topic1发布数据：rostopic pub [topic1] [msg\_type] [args]   
 显示主题topic1上数据的发布速率：rostopic hz [topic1]


祝枫   
 2016年8月25日于哈尔滨


![img](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/d2fa438996f6a60c661353ec263d37d0.png)
![img](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/1bbf15e105638d9a5045596d4fb8109c.png)

**既有适合小白学习的零基础资料，也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程，涵盖了95%以上物联网嵌入式知识点，真正体系化！**

**由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、电子书籍、讲解视频，并且后续会持续更新**

**需要这些体系化资料的朋友，可以加我V获取：vip1024c （备注嵌入式）**

**[如果你需要这些资料，可以戳这里获取](https://bbs.csdn.net/topics/618679757)**

了95%以上物联网嵌入式知识点，真正体系化！**

**由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、电子书籍、讲解视频，并且后续会持续更新**

**需要这些体系化资料的朋友，可以加我V获取：vip1024c （备注嵌入式）**

**[如果你需要这些资料，可以戳这里获取](https://bbs.csdn.net/topics/618679757)**