项目：感应开关垃圾桶

最新推荐文章于 2025-05-08 20:53:37 发布
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分类专栏： STM32 文章标签： 单片机 嵌入式硬件 stm32
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/2403_90063112/article/details/147669404
版权

项目介绍

项目需求：

        以下几个事件触发时，自动开盖，并伴随蜂鸣器短响一声，同时 LED 灯闪烁一下，2秒后自动关盖：

  • 检测到有人靠近
  • 检测到有震动
  • 按下按键 KEY1

项目框图：

硬件清单： 

超声波传感器（chsr04）震动传感器蜂鸣器舵机（sg90）
开发板杜邦线ST-LinkUSB转TTL

模块：Sg90舵机

        舵机，也叫伺服电机，在嵌入式开发中，舵机作为一种常见的运动控制组件，具有广泛的应用。其中，SG90 舵机以其高效、稳定的性能特点，成为了许多工程师和爱好者的首选，无论是航模、云台、机器人、智能小车中都有它的身影。       

型号介绍          

        市面上常见的舵机型号有 SG90、MG90S、MG995、MG996R 等等，主要是扭矩大小、工作电压大小、齿轮材质塑料或金属的不同。

分类：（按旋转角度）

180度360度
        可以控制旋转角度、有角度定位。上电后舵机自动复位到0度，通过一定参数的脉冲信号控制它的角度。

        360°舵机版本不可控制角度，只能控制顺时针旋转、逆时针旋转、停止和调节转速。

本章讲解的舵机是SG90,180度的：

工作原理

        舵机的控制信号是通过脉冲宽度调制（PWM）来实现的。PWM 信号的周期通常为20ms，而脉冲宽度则在 0.5ms 至 2.5ms 之间变化。这个脉冲宽度与舵盘的位置呈线性关系，范围从0度到180度。

        当给舵机提供特定宽度的脉冲信号时，输出轴会保持在相应的角度上，不受外界转矩的影响，直到接收到不同宽度的脉冲信号才会改变输出角度，使舵盘移动到新的位置。舵机内部有一个基准电路，产生周期为 20ms、宽度为 1.5ms 的基准信号。同时，还有一个比较器，用于将外部输入信号与基准信号进行比较，以确定转动方向和幅度，并生成驱动电机转动的信号。

        控制电路板接收来自信号线的 PWM 控制信号，然后控制电机的转动。电机带动一系列齿轮组，在经过减速传动后，将力量传递到输出舵盘上。舵机的输出轴与位置反馈电位计相连，当舵盘旋转时，位置反馈电位计也会随之变化，向控制电路板输出电压信号进行反馈。控制电路板根据位置反馈信号判断当前位置，并决定电机的转动方向和速度，以实现目标停止。

        为了控制舵机，需要使用单片机来生成周期为 20ms 的脉冲信号，并通过控制脉冲的高电平时间在 0.5ms 至 2.5ms 之间来控制舵机的角度。这样，我们可以通过调整 PWM 信号的脉冲宽度来精确控制舵机的位置和运动。

  • 控制关系：
脉冲高电平角度占空比
0.5ms0°2.5%
1.0ms45°5.0%
1.5ms90°7.5%
2.0ms135°10.0%
2.5ms180°12.5%

工作参数和引脚介绍 

  • 工作参数：

工作扭矩：1.6kg/cm

反应速度：0.12 - 0.13秒/60°

死区设定：5us

死区设定：5us

转动角度：常见0°、90°、180°、360°

齿轮材质：尼龙塑料齿

工作电压：3V - 6V

温度范围：-30° ~ +60°

-------
  • 引脚接线：
SG90STM32
PWM 信号线（橙色线）输出PWM的GPIO口
VCC（红线）3.3/5V
GND（棕色线）GND

小实验：驱动SG90舵机

  • 引脚接线：
SG90STM32
PWM 信号线（橙色线）TIM3 通道1 PA6
VCC（红线）3.3/5V
GND（棕色线）GND
  • 20ms周期计算：psc = 7200-1，arr = 200-1
  •  sg90.c文件代码：
#include "sg90.h"

TIM_HandleTypeDef tim3_handle = {0};
void tim3_init(void){
     
    tim3_handle.Instance = TIM3;
    tim3_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    tim3_handle.Init.Period = 200-1;       //周期20ms = 200 * 100us
    tim3_handle.Init.Prescaler = 7200-1;   //记一个数的时间是100us
    tim3_handle.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_Init(&tim3_handle);
    
    //pwm模式和crr寄存器设置
    TIM_OC_InitTypeDef tim_oc_initstruct = {0};
    tim_oc_initstruct.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;          //pwm的模式
    tim_oc_initstruct.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;   //高电平有效还是低电平；led灯是低电平点亮，故低电平有效
    tim_oc_initstruct.Pulse = 100;                     //占空比CCR的值，这里随便填，后面crr修改函数
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&tim3_handle,&tim_oc_initstruct,TIM_CHANNEL_1);
    //使能输出，启动计时器
    HAL_TIM_PWM_Start(&tim3_handle,TIM_CHANNEL_1);
}
//初始化msp函数
void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim){
    if(htim ->Instance == TIM3){                          //判断这个函数是否被定时器4占用
      
        __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();                      //打开定时器3的时钟
      __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();                       //打开GPIO口的时钟
      
      GPIO_InitTypeDef gpio_initstruct;
        gpio_initstruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;            //复用推挽输出，看GPIO口定义表
        gpio_initstruct.Pin = GPIO_PIN_6;
        gpio_initstruct.Pull = GPIO_PULLUP;
        gpio_initstruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
      HAL_GPIO_Init(GPIOA,&gpio_initstruct);
    }
}
//初始化舵机的函数
void sg90_init(void){
    tim3_init();
}

//声明一个设置angle的函数
void angle_set(uint16_t angle){
    uint16_t CCR = (1.0 / 9.0) * angle + 5.0 ;
//    __HAL_TIM_SetCompare(&tim3_handle,TIM_CHANNEL_1,CCR);   //设置CCR寄存器值得函数
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&tim3_handle,TIM_CHANNEL_1,CCR);
}
  • sg90.h文件代码
#ifndef __SG90_H__
#define __SG90_H__
#include "stm32f1xx.h"

void sg90_init(void);
void angle_set(uint16_t angle);

#endif
  • main.c文件代码
#include "sys.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sg90.h"

int main(void)
{
    HAL_Init();                         /* 初始化HAL库 */
    stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9);     /* 设置时钟, 72Mhz */
    led_init();                         /* LED初始化 */
    sg90_init();
    
    //在while函数中不停的修改CRR的值，来实现占空比不断改变
    while(1)
    { 
        angle_set(0);
        delay_ms(1000);
        angle_set(45);
        delay_ms(1000);
        angle_set(90);
        delay_ms(1000);
        angle_set(180);
        delay_ms(1000);
        angle_set(90);
        delay_ms(1000);
        
    }
}

遇到的问题和注意事项：

  • 输出pwm波的相关流程；
  • 对于RCC值和舵机转角之间的关系计算；
  • 关于记一个数的时间和舵机高电平持续时间的关系 = RCC的值都是多少。
  • 改变CCR值得函数。

模块：超声波传感器 

         我们都知道声音是由物体振动产生的，人能听到的频率在20Hz~20kHz。频率小于20Hz的叫次声波，频率大于20kHz的叫超声波。本次我们要讲的超声波传感器就是非接触测距，用于测量物体与传感器之间的距离，可用于车辆安全（倒车雷达），安防系统（检测到移动物体并触发警报），工业自动化（物体定位、检测和避障）等等。

 HC-SR04介绍

        超声波传感器有很多的信号：HC-SR04、UC-025、UC-026、UC-015、US-100等等，它们之间大同小异，无非是工作参数有点不一样，像是工作的电压或温度、探测距离或精度有点差别，引脚是一样的，都是4个引脚（US-100 多一个 GND 引脚），引脚顺序和功能也是一样的。

         现在市面上的 HC- SR04 有新版和旧版，我们介绍的是新版。新版性能比老版的精度更高，测距范围更远，可达6米（时间大概35ms），高于一般超声波测距模块。采用 CS-100A 超声波测距 SOC 芯片，高性能，工业级，宽电压，价格在4块钱左右。

 HC-SR04工作原理

超声波测距的工作原理：

        超声波测距的工作原理其实很简单，传感器发送超声波，超声波碰到障碍物反弹回来，被传感器接收到。实际距离 = 测量距离 / 2 = 速度 × 时间 / 2。超声波在空气中的传播速度大概是 343m/s，传播速度受到环境条件的影响，如温度、湿度和气压等。

 正常测距的时序图：

介绍时序图的步骤： 

  1. 单片机给超声波模块发送大于 10us 的高电平的触发信号；
  2. 超声波模块收到触发信号后 Trig 端发送 8个40kHz 的超声波脉冲；
  3. Echo 端由低电平转为高电平，同时开始发送超声波；
  4. 超声波模块检测到返回信号，Echo 端 由高电平转为低电平；
  5. Echo 端高电平宽度即为超声波传播时间。

相关的问题：

  • 怎么让它发送波？

Trig，给Trig端口至少10us的高电平。

  • 怎么知道它开始发了波？

Echo引脚，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波。

  • 怎么知道接收了返回波？

Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了。

  • 怎么算时间？

Echo引脚维持高电平的时间；波发出去的那一下，开始启动定时器；

波回来的那一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间。

  • 怎么算距离？

距离 = 速度（343m/s） * 时间 / 2。

工作参数和引脚介绍 

  • HC-SR04 工作参数

探测距离：2~600cm

探测精度：0.1cm±1%

感应角度：<15°

输出方式：GPIO

工作电压：DC 3~5.5V

工作电流：5.3mA

工作温度：-40~85℃

------
  • 引脚接线

HC-SR04STM32备注
VCC3.3/5V外接直流电源
Trig任意一个GPIO口输入端
Echo任意一个GPIO口输出端
GNDGND接地

小实验：超声波测距

 实验目的：利用超声波传感器实现超声波测距。

硬件清单：开发板、超声波传感器（chsr04）、USB转TTL、ST-Linkl V2

引脚接线： 

HC-SR04STM32USB 转 TTL
VCC3.3/5V
TrigB6
EchoB7
GNDG
A10TX
A9RX
GGND
  •  chsr04.c文件代码

思路： 

        当测量距离超过 HC-SR04 的测量范围时，Echo 任会输出高电平，宽度约为66ms，后转为低电平。

#include "chsr04.h"
#include "delay.h"
#include "stdio.h"

//函数原型
void tim2_base_init(void);
void gpio_init(void);

//将下面定时器和GPIO口初始化函数，封装到声明的初始化chsr04函数
void chsr04_init(void){
    tim2_base_init();
    gpio_init();
}

TIM_HandleTypeDef tim2_handle = {0};
void tim2_base_init(void){
    tim2_handle.Instance = TIM2;
    tim2_handle.Init.Prescaler = 72-1;    //1us记一个数
    tim2_handle.Init.Period = 65536-1;     //一个周期记65536个数    
    tim2_handle.Init.CounterMode =TIM_COUNTERMODE_UP;
    HAL_TIM_Base_Init(&tim2_handle);
}
//msp初始化msu相关的函数
void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim){
    if(htim->Instance == TIM2){
        __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();
    }
}

//启动定时器的函数
void tim2_start(void){
    HAL_TIM_Base_Start(&tim2_handle);
}
//关闭定时器的函数
void tim2_stop(void){
    HAL_TIM_Base_Stop(&tim2_handle);
}

//获取计数器的值
uint16_t get_tim2_counter(void){
    return __HAL_TIM_GetCounter(&tim2_handle);
}
//设置计数器的值
void set_tim2_counter(uint16_t value){
    __HAL_TIM_SetCounter(&tim2_handle,value);
}

//初始化GPIO口
void gpio_init(void){
    
    GPIO_InitTypeDef gpio_initstruct = {0};
     //打开Trig的GPIO时钟
    Trig_EClock;
     //打开Echo的GPIO时钟
    Echo_EClock;
    gpio_initstruct.Pin = Trig_Pin;
    gpio_initstruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    gpio_initstruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    gpio_initstruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(Trig_port,&gpio_initstruct);
  
    gpio_initstruct.Pin = Echo_Pin;
    gpio_initstruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    gpio_initstruct.Pull = GPIO_PULLUP;
    gpio_initstruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(Echo_port,&gpio_initstruct);
}

//测量超声波测得距离
float chsr04_instance(void){
    uint16_t tim2_cnt = 0;
    float chsr04_length = 0;
//单片机给超声波模块发送大于 10us 的高电平的触发信号；
    Trig_High;
    delay_us(15);
    Trig_Low;
//超声波模块收到触发信号后 Trig 端发送 8个40kHz 的超声波脉冲；
//Echo 端由低电平转为高电平，同时开始发送超声波；
    //计数器清零，定时器打开，开始计数
    while(Echo_read_pin == GPIO_PIN_RESET);
    tim2_start();
    set_tim2_counter(0);
//超声波模块检测到返回信号，Echo 端由高电平转为低电平；
    while(Echo_read_pin == GPIO_PIN_SET);
    tim2_stop();
   
    //Echo 端高电平宽度即为超声波传播时间。
    tim2_cnt = get_tim2_counter();
       
//计算超声波测得的距离
   //instance = (100 * 343(m/s)/1000000)(cm/us)* tim2_cnt(us)/2 = tim2_cnt(us) * 0.01715  (cm)
   chsr04_length = tim2_cnt * 0.01715;
   return chsr04_length;
    
}
  • chsr04.h文件代码 
#ifndef __CHSR04_H__
#define __CHSR04_H__
#include "stm32f1xx.h"

#define Trig_port            GPIOB
#define Trig_Pin             GPIO_PIN_6
#define Trig_EClock          __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()
#define Trig_High            HAL_GPIO_WritePin(Trig_port,Trig_Pin,GPIO_PIN_SET)
#define Trig_Low             HAL_GPIO_WritePin(Trig_port,Trig_Pin,GPIO_PIN_RESET)

#define Echo_port            GPIOB
#define Echo_Pin             GPIO_PIN_7
#define Echo_EClock          __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()
#define Echo_read_pin        HAL_GPIO_ReadPin(Echo_port,Echo_Pin)

void chsr04_init(void);
float chsr04_instance(void);

#endif
  • main.c文件代码
#include "sys.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "uart1.h"
#include "chsr04.h"

int main(void)
{
    HAL_Init();                         /* 初始化HAL库 */
    stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9);     /* 设置时钟, 72Mhz */
    led_init();                         /* LED初始化 */
    uart1_init(115200);
    printf("hello,world");
    chsr04_init();
    
    while(1)
    { 
       printf("inst: %f \n",chsr04_instance());
       delay_ms(1000);
    }
}

遇到的问题和注意事项：

  • 在.h文件中while后面要加上“；”，不写不会报错，但结果出现问题。 
  • 最后测量的距离单位是cm。注意单位间的换算问题。

完结项目

硬件接线 

STM32
振动传感器
蜂鸣器
超声波传感器
舵机
PA4
DO
PA6
I/O
PB5
I/O
PB6
Trig
PB7
Echo
3V3
VCC
VCC
5V
VCC
VCC
GND
GND
GND
GND
GND

项目框图 

    //测试每个模块是否有问题
//    uint8_t key_number = 0;
    while(1)
    {   
//        key_number = key_scan();
        if(key_scan() == 1)
            led1_on();
        if(key_scan() == 2)
            led1_off();
    }
}

项目代码

舵机和超声波传感器的代码参考上面；

  • 震动传感器：

vibrate.c文件代码：

#include "exti.h"
#include "stm32f1xx.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"

#define vibrate_port GPIOA
#define vibrate_pin  GPIO_PIN_4

//定义一个标志位
uint8_t vibrate_flag = False;

void exti_init(void){
    //打开时钟
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    
    //初始化GPIO口
    GPIO_InitTypeDef GPIO_Initstruct;
    
    GPIO_Initstruct.Mode =GPIO_MODE_IT_FALLING;
    GPIO_Initstruct.Pin = vibrate_pin;
    GPIO_Initstruct.Pull = GPIO_PULLUP;
    GPIO_Initstruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    
    HAL_GPIO_Init(vibrate_port,&GPIO_Initstruct);
    
    //在HAL_Init()函数中进行优先级分组，默认第四种，实际用二种
    HAL_NVIC_SetPriority(EXTI4_IRQn,2,0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_IRQn);
    
}

//中断服务函数,
void EXTI4_IRQHandler(void){
    //调用GPIO的中断公共函数，不同外设不同
    HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(vibrate_pin);
    
}
//回调函数（GPIO口只有一个），业务代码：按键；消抖
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin){
    //消抖，震动可忽略不计： 
    delay_ms(20);
    if(GPIO_Pin == vibrate_pin){  //判断EXTI0是否是GPIO_PIN0
        if(HAL_GPIO_ReadPin(vibrate_port,vibrate_pin) == GPIO_PIN_RESET){//判断GPIO口是否是低电平
//            led1_toggle();
           //设置中断标志位
            vibrate_flag = True;
        }
    }   
}
//让主函数识别中断标志位，定义一个获取中断标志位的函数
uint8_t vibrate_flag_get(void){
    uint8_t temp = vibrate_flag;  //第一次调用这个函数，返回：True；第二次调用，返回：False
    vibrate_flag = False;
    return temp;
}

//设置中断标志位的值
void vibrate_flag_set(uint8_t value){
    vibrate_flag = value;
}

vibrate.h文件代码

#ifndef __EXTI_H__
#define __EXTI_H__
#include "stdint.h"

#define True 1
#define False  0

void exti_init(void);
uint8_t vibrate_flag_get(void);
void vibrate_flag_set(uint8_t value);
    
#endif
  •  按键代码

 key.c文件代码

#include "key.h"
#include "stm32f1xx.h"
#include "Delay.h"

//初始化GPIO口
void key_init(void){
    //打开时钟
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    //调用GPIO初始化函数
    GPIO_InitTypeDef GPIO_Initstruct;
    GPIO_Initstruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_Initstruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1;
    GPIO_Initstruct.Pull = GPIO_PULLUP;
    GPIO_Initstruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initstruct);
}


//按键检测函数
uint8_t key_scan(void){
    //检测按键1是否按下，消除抖动
    if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET){
        delay_ms(15);//消除抖动
        //再次判断按键是否按下
        if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET){
            //如果按键按下，等待按键松开
            while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET);
            //返回按键的值
            return 1;
        }
    }
        
        //检测按键2是否按下，消除抖动
    if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET){
        delay_ms(15);//消除抖动
        //再次判断按键是否按下
        if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET){
            //如果按键按下，等待按键松开
            while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET);
            //返回按键的值
            return 2;
        }
    }
    
    //返回默认值
    return 0;
}

key.h文件代码

#ifndef __KEY_H__
#define __KEY_H__
#include "stdint.h"

void key_init(void);
uint8_t key_scan(void);

#endif
  •  蜂鸣器代码

beep.c文件代码

#include "stm32f1xx.h"
#include "beep.h"

#define beep_port GPIOB
#define beep_pin  GPIO_PIN_5

//初始化GPIO口
void beep_init(void){
    //打开时钟
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    //打开GPIO口
    GPIO_InitTypeDef GPIO_Initstruct;
    GPIO_Initstruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_Initstruct.Pin = beep_pin ;
    GPIO_Initstruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_Initstruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(beep_port,&GPIO_Initstruct);
    //关闭蜂鸣器
    beep_off();
}
//打开蜂鸣器函数
void beep_on(void){
    HAL_GPIO_WritePin(beep_port,beep_pin ,GPIO_PIN_RESET);
}
//关闭蜂鸣器
void beep_off(void){
    HAL_GPIO_WritePin(beep_port,beep_pin ,GPIO_PIN_SET);
}
//反转蜂鸣器
void beep_toggle(void){
    HAL_GPIO_TogglePin(beep_port,beep_pin );  
}

beep.h文件代码

#ifndef __BEEP_H__
#define __BEEP_H__
void beep_init(void);
void beep_on(void);
void beep_off(void);
void beep_toggle(void);
#endif
  •  led灯代码：

led.c文件代码

#include "led.h"
#include "sys.h"                  // 外设的驱动函数


//初始化GPIO口

void led_init(void){
    
    //打开时钟
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    //调用GPIO的初始化函数
    GPIO_InitTypeDef GPIO_Initstruct;
    GPIO_Initstruct.Pin = GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_9;
    GPIO_Initstruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_Initstruct.Pull = GPIO_PULLUP;
    GPIO_Initstruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_Initstruct);
    //关闭LED
    led1_off();
    led2_off();
    
}
//点亮LED1的函数
void led1_on(void){   
    
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);   
}

//反转LED1状态的函数
void led1_toggle(void){
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_8);
}

//熄灭LED1状态的函数
void led1_off(void){
    
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);
    
}

//点亮LED2的函数
void led2_on(void){   
    
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);   
}

//反转LED2状态的函数
void led2_toggle(void){
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_9);
}

//熄灭LED1状态的函数
void led2_off(void){
    
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);
    
}

led.h文件代码

#ifndef __LED_H__
#define __LED_H__

void led_init(void);
void led1_on(void);
void led1_toggle(void);
void led1_off(void);

void led_init(void);
void led2_on(void);
void led2_toggle(void);
void led2_off(void);
#endif
  •  main.c文件代码
#include "sys.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "uart1.h"
#include "chsr04.h"
#include "exti.h"
#include "beep.h"
#include "sg90.h"
#include "key.h"

#define open  1
#define close  0

uint8_t dustbin_status = close;

//开盖的函数
void open_dustbin(void){
    if(dustbin_status == close){    设置条件：这个要注意！！！
        angle_set(90);
        beep_on();
        led1_on();
        delay_ms(100);
        beep_off();
        led1_off();
        dustbin_status = open;
    }
}
//关盖的函数
void close_dustbin(void){
    angle_set(0);
    beep_off();
    led1_off();
    dustbin_status = close;
}

int main(void)
{
    HAL_Init();                         /* 初始化HAL库 */
    stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9);     /* 设置时钟, 72Mhz */
    uart1_init(115200);
    printf("hello,world");
    
    led_init();                         /* LED初始化 */
    key_init();
    beep_init();
    chsr04_init();
    sg90_init();
    exti_init();
    
    //测试每个模块是否有问题
    uint8_t key_number = 0;
    while(1)
    {   
      key_number = key_scan();
      if(key_number == 1 || vibrate_flag_get() == True || chsr04_instance() < 10){
          open_dustbin();
          delay_s(2);
          vibrate_flag_set(False);
      }    
      else
          close_dustbin();
     delay_ms(10);    //要进行延时，，一定要注意
    }
}

遇到的问题和注意事项：

  •  当硬件接线接上震动传感器时，舵机转到一定角度后无法回到原位置。解决：利用ST-Link v2 之间给舵机供电。
  • 按键不灵敏：如下代码，下面代码再进行循环时会调用两次函数进行判断，容易导致异常；解决办法：用一个变量进行接收函数的返回值，在用变量进行条件判断。

  • 在主函数中，给开盖函数中加上一个条件判断，(是否此时是关盖状态）。

02：项目二：感应开关盖垃圾桶
qq_51284092的博客
07-13 953
需要材料：1、SG90舵机模块2、HC-SR04超声波模块3、震动传感器4、蜂鸣器5、若干杜邦线。
【32单片机篇】项目：感应开关盖垃圾桶
m0_66492811的博客
08-13 128
感应开关盖垃圾桶
单片机：感应开关垃圾桶——定时器/计数器、寄存器以及简单应用
GS8FG的博客
03-29 237
对于第2，3，4点的解释：一个机器周期内要进行若干步动作，比如：存储器读周期有：送地址、发读命令、检测数据有无准备好、取数据等。根据手册中，我们可以得知关于 TCON中的第5位——TF0（或TF1），如果TF0=1了，那么就代表爆表了，那么此时定时器会向CPU请求中断，知道CPU响应该终端时，才会清0。在一个时钟周期内，CPU仅完成一个最基本的动作。则 应当从第56320个机器周期开始计数，过程：（y+x）= 65536 ，x*1.085μs = 10ms，解出，x = 9216，y=56320。
基于STM32的感应开关垃圾桶
2301_78772787的博客
03-13 1276
使用精准的时基，通过硬件的方式，实现定时功能。1)16 位向上、向下、向上/向下自动装载计数器（TIMx_CNT）。2) 16 位可编程(可以实时修改)预分频器(TIMx_PSC)，计数器时钟频率的分频系数为1～65535之间的任意数值。3）4 个独立通道（TIMx_CH1~4），这些通道可以用来作为：A．输入捕获B．输出比较C．PWM 生成(边缘或中间对齐模式)D．单脉冲模式输出。
感应开关盖垃圾桶项目
d0203的博客
04-06 235
sg90舵机介绍PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右。确定周期/频率如果周期为20ms，则 PSC=7199，ARR=199角度控制0.5ms-------------0度；2.5% 对应函数中CCRx为51.0ms------------45度；5.0% 对应函数中CCRx为101.5ms------------90度；7.5% 对应函数中CCRx为152.0ms-----------135度；10.0% 对应函数中CCRx为20。
STM32感应开关盖垃圾桶
weixin_49001476的博客
03-11 1494
PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率20ms左右。
项目二：感应开关盖垃圾桶
番茄的博客
03-18 198
sg90舵机介绍 PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右。 怎么让它发送波Trig ，给Trig端口至少10us的高电平( 根据我的实测，有的超声波模块要20us，甚至10ms)怎么知道它开始发了Echo信号，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波怎么知道接收了返回波Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了怎么算时间Echo引脚维持高电平的时间！波发出去的那一下，开始启动定时器波回来的拿一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间。
C51：感应开盖垃圾桶
qq_73379310的博客
05-20 334
接线参考：模块除了两个电源引脚外，还有TRIG，ECHO引脚，这两个引脚分别接我们开发板和端口超声波测距模块是用来测量距离的一种产品，通过发送和收超声波，利用时间差和声音传播速度，计算出模块到前方障碍物的距离。震动、按钮或者超声波距离检测，触发蜂鸣器饷以及开盖2秒。 两秒后，如果人还一直在检测范围内，就不关盖。
项目感应开关盖垃圾桶
2301_76378962的博客
06-25 292
项目感应开关盖垃圾桶
STC89C51基础及项目第6天：感应开关盖垃圾桶
Jaci133的博客
09-25 177
【代码】STC89C51基础及项目第6天：感应开关盖垃圾桶。
嵌入式-stm32-基于HAL库的感应开关盖垃圾桶项目（开源）
01-05
本项目“嵌入式-stm32-基于HAL库的感应开关盖垃圾桶项目”正是这样一个实例，它展示了如何利用STM32微控制器和其HAL库来实现智能感应垃圾桶的功能。HAL库（Hardware Abstraction Layer，硬件抽象层）是ST公司提供的...
STC89C51基础及项目第4天：感应开关盖垃圾桶、定时器、晶振周期、寄存器
Jaci133的博客
09-19 273
特殊功能寄存器(SFR)是用来对片内各功能模块进行管理、控制、监视的控制寄存器（类似神经）和状态寄存器（类似存储功能），是一个特殊功能的RAM区。
0基础 | STM32 | TB6612电机驱动使用
2302_77523399的博客
05-03 2191
TB6612的两种类型的电机驱动板的使用及相关代码，还有MIND+图形化编程
基于亚博K210开发板——独立按键中断实验
weixin_44234294的博客
05-06 971
BOOT 按键与 RGB 同样适用 GPIOHS 的函数，只是按键使用输入模式，RGB使用输出模式。使用外部中断前需要先初始化 PLIC 以及使能全局中断服务。在中断回调函数中可以传入一个参数，参数类型可以传入自己需要的类型。
单片机嵌入式按键库
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05-03 833
嵌入式微型库
MCU与USB PD结合：驱动智能设备创新的技术引擎
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05-06 816
MCU与Type-C接口的深度耦合，本质上是“控制中枢”与“连接枢纽”的生态级融合。随着Type-C 2.2规范（支持80Gbps传输与8K HDR显示）及MCU异构计算架构（RISC-V+NPU）的成熟，这一组合将在脑机接口、柔性电子、空间计算等前沿领域释放更大价值，推动设备交互从“功能导向”向“意图感知”跃迁，最终实现“万物皆可即插即智”的终极愿景。
基于STM32、HAL库的CP2102-GMR USB转UART收发器 驱动程序设计
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05-04 1519
本文章介绍了STM32微控制器的ADC外设，介绍了ADC的底层原理以及基本结构，介绍了ADC有关的标准库函数，以及如何编写代码实现ADC对电位器电压的读取。
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