项目需求
- 检测靠近时,垃圾桶自动开盖并伴随滴一声,2秒后关盖
- 发生震动时,垃圾桶自动开盖并伴随滴一声,2秒后关盖
- 按下按键时,垃圾桶自动开盖并伴随滴一声,2秒后关盖
项目硬件图
一、sg90舵机介绍及实战
sg90舵机介绍
PWM波的频率不能太高,大约50HZ,即周期=1/频率=1/50=0.02s,20ms左右。
确定周期/频率
如果周期为20ms,则 PSC=7199,ARR=199
角度控制
- 0.5ms-------------0度; 2.5% 对应函数中CCRx为5
- 1.0ms------------45度; 5.0% 对应函数中CCRx为10
- 1.5ms------------90度; 7.5% 对应函数中CCRx为15
- 2.0ms-----------135度; 10.0% 对应函数中CCRx为20
- 2.5ms-----------180度; 12.5% 对应函数中CCRx为25
(0.5/20 = CCRx/ARR) ⇒ (0.5/20 = CCRx/200) ⇒ CCRx = 5
代码如下:
// 在main函数中
HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_3);
while (1)
{
HAL_Delay(1000);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 5);
HAL_Delay(1000);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 10);
HAL_Delay(1000);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 15);
HAL_Delay(1000);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 20);
HAL_Delay(1000);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 25);
}
二、超声波传感器介绍及实战
超声波传感器介绍
- 怎么让它发送波
Trig ,给Trig端口至少10us的高电平 - 怎么知道它开始发了
Echo信号,由低电平跳转到高电平,表示开始发送波 - 怎么知道接收了返回波
Echo,由高电平跳转回低电平,表示波回来了 - 怎么算时间
Echo引脚维持高电平的时间! - 波发出去的那一下,开始启动定时器
波回来的拿一下,我们开始停止定时器,计算出中间经过多少时间 - 怎么算距离
距离 = 速度 (340m/s)* 时间/2
时序图:
需求:
使用超声波测距,当手离传感器距离小于5cm时,LED1点亮,否则保持不亮状态。
接线:
Trig — PB6
Echo — PB7
LED1 — PB8
- 配置时钟
- 配置定时器
代码如下:
//使用TIM2来做us级延时函数
void TIM2_Delay_us(uint16_t n_us)
{
/* 使能定时器2计数 */
__HAL_TIM_ENABLE(&htim2);
__HAL_TIM_SetCounter(&htim2, 0);
while(__HAL_TIM_GetCounter(&htim2) < ((1 * n_us)-1) );
/* 关闭定时器2计数 */
__HAL_TIM_DISABLE(&htim2);
}
// main
int cnt = 0;
float distance = 0;
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
//1. Trig ,给Trig端口至少10us的高电平
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);
TIM2_Delay_us(20);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);
//2. echo由低电平跳转到高电平,表示开始发送波
//波发出去的那一下,开始启动定时器
while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_7) == GPIO_PIN_RESET);
HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
HAL_TIM_Base_Stop(&htim2);
//3. 由高电平跳转回低电平,表示波回来了
//波回来的那一下,我们开始停止定时器
while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_7) == GPIO_PIN_SET);
HAL_TIM_Base_Stop(&htim2);
//4. 计算出中间经过多少时间
cnt = __HAL_TIM_GetCounter(&htim2);
//5. 距离 = 速度 (340m/s)* 时间/2(计数1次表示1us)
// * 0.000001 => us -> ms -> s
// *100 => m => cm
distance = cnt * 340/2 * 0.000001 * 100;
if(distance < 5){
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
}else{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);
}
//每500毫秒测试一次距离
HAL_Delay(500);
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
三、汇总实现感应开关盖垃圾桶项目
项目设计
超声波模块:
Trig – PB6
Echo – PB7
sg90舵机:
PWM – PB9
按键:
KEY1 – PA0
LED灯:
LED1 – PB8.
中断法
震动传感器:
D0 – PB5
VCC – 5V
蜂鸣器:
IO – PB4
VCC – 3V3
代码如下:
//使用TIM2来做us级延时函数
void TIM2_Delay_us(uint16_t n_us)
{
/* 使能定时器2计数 */
__HAL_TIM_ENABLE(&htim2);
__HAL_TIM_SetCounter(&htim2, 0);
while(__HAL_TIM_GetCounter(&htim2) < ((1 * n_us)-1) );
/* 关闭定时器2计数 */
__HAL_TIM_DISABLE(&htim2);
}
// 超声波测距
double get_distance()
{
int cnt = 0;
//1. Trig ,给Trig端口至少10us的高电平
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);
TIM2_Delay_us(20);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);
//2. echo由低电平跳转到高电平,表示开始发送波
//波发出去的那一下,开始启动定时器
while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_7) == GPIO_PIN_RESET);
HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
__HAL_TIM_SetCounter(&htim2,0);
//3. 由高电平跳转回低电平,表示波回来了
//波回来的那一下,我们开始停止定时器
while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_7) == GPIO_PIN_SET);
HAL_TIM_Base_Stop(&htim2);
//4. 计算出中间经过多少时间
cnt = __HAL_TIM_GetCounter(&htim2);
//5. 距离 = 速度 (340m/s)* 时间/2(计数1次表示1us)
// * 0.000001 => us -> ms -> s
// *100 => m => cm
return cnt * 340/2 * 0.000001 * 100;
}
// 开灯
void openStatusLight()
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
}
// 关灯
void closeStatusLight()
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);
}
// 初始化舵机
void initSG90_0()
{
// 启动定时器
HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_4);
// 将舵机置为0度
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_4, 5);
}
// 开盖
void openDusbin()
{
// 将舵机置为90度
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_4, 15);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(2000);
}
// 关盖
void closeDusbin()
{
// 将舵机置为0度
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_4, 5);
flag = CLOSE;
HAL_Delay(150);
}
// 重写中断函数
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_0 || GPIO_Pin == GPIO_PIN_5){
// 按键 || 震动传感器
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET || HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_5) == GPIO_PIN_RESET){
openDusbin();
openStatusLight();
}
}
}
// main
float distance;
/* USER CODE BEGIN 2 */
initSG90_0();
HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,0,0);
/* USER CODE END 2 *
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
// 超声波测距
distance = get_distance();
if(distance < 10){
// 点亮LED1
openStatusLight();
// 开盖
openDusbin();
}else{
// 熄灭LED1
closeStatusLight();
// 关盖
closeDusbin();
}
}