ArduCopter学习记录2 ArduPilot常用命令

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摘要

1 编译BootLoader

2 编译飞控固件

3 移植过程遇到的问题及解决方法

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摘要

        本文主要记录自己学习 ArduPilot 时所常用到的命令行。有写得不好或不对的地方，欢迎批评指正！！！

1 编译BootLoader

• 注意：需进入到 ardupilot 文件夹路径下，其中 <board_name> 为指定的硬件平台        

        第一步，清理上一次构建项目过程中所生成的所有文件和目录，这里清理的是 .lock-waf_linux_build 文件和 build 目录，当然也可以手动删除；

./waf distclean

        第二步，编译指定的硬件平台BootLoader。

./waf configure --board <board_name> --bootloader

./waf bootloader

或者直接一步到位：

./Tools/scripts/build_bootloaders.py <board_name>

2 编译飞控固件

        第一步，编译指定的硬件平台；

./waf configure --board <board_name>

        第二步，编译并下载飞控固件。

./waf copter

./waf --upload

或者直接一步到位：

./waf --targets bin/arducopter --upload

3 移植过程遇到的问题及解决方法

1）当是从旧 Ubuntu 里将 ArduPilot 代码复制到新 Ubuntu 里，并编译出错时，若提示错误：

Missing configuration file '/home/xxx/Desktop/xxx/build/xxx/ap_config.h', reconfigure the project!

解决方法：

./waf distclean