足式机器人全身 MPPI： 利用 MPPI 对足式机器人进行实时全身控制

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前言

一、什么是 MPPI？

二、概述

2.1 硬件实验

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前言

        我们首次在真实世界的四足机器人上成功部署了基于全身采样的 MPC 系统。我们的方法使用从模型预测路径积分（MPPI）控制中得出的单一控制策略，实现了实时、接触丰富的运动和操作。演示包括推箱子、爬箱子和在崎岖地形上稳健行走。

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一、什么是 MPPI？