Ubuntu 中创建一个可以启动ROS指令的桌面图标

功能： 在 Ubuntu 中创建一个可以启动 roscore 的桌面图标，

操作步骤：

1、创建.sh文件

打开文本编辑器，新建空白文本，添加下面内容：

#!/bin/bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
gnome-terminal -- roscore

将文本保存为openros.sh

2、创建桌面文件：
打开终端，使用文本编辑器创建一个新的桌面文件，例如 openros.desktop：

nano ~/openros.desktop

3、编辑桌面文件：
在编辑器中输入以下内容：

[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=Open Ros
Exec=/home/nice/openros.sh
Icon=/path/to/your/icon/icon.png
Terminal=true

Name 是图标在应用菜单中显示的名称。
Exec 是要执行的命令，通过.sh文件间接执行命令（先开启终端，再运行roscore）
Icon 是图标文件的路径。可以替换 /path/to/your/icon/icon.png 为实际的图标文件路径。如果不想显示图标，可以将此行删除。
Terminal 指定是否在终端中运行命令。如果希望在终端中显示 ROS 输出信息，设置为 true；如果希望在后台运行，设置为 false。

4、保存并退出：

在编辑器中按下 Ctrl + X，然后按 Y 确认保存，最后按 Enter 退出编辑器。

5、移动桌面文件：

将刚才创建的桌面文件移动到 ~/.local/share/applications/ 目录下，以便系统能够找到它：

mv ~/openros.desktop ~/.local/share/applications/

6、设置权限：

确保桌面文件具有执行权限：

chmod +x ~/.local/share/applications/openros.desktop

至此，可以在应用菜单中找到名为 “Open Ros” 的图标，单击它即可启动 rocore 。

如果要启动roslaunch,把roscore换为roslaunch rospkg launch_name.launch即可。