1、常见变换
Eigen::Matrix3d //旋转矩阵(3*3)
Eigen::AngleAxisd //旋转向量(3*1)
Eigen::Vector3d //欧拉角(3*1)
Eigen::Quaterniond //四元数(4*1)
Eigen::Isometry3d //欧式变换矩阵(4*4)
Eigen::Affine3d //放射变换矩阵(4*4)
Eigen::Projective3d //射影变换矩阵(4*4)
2、矩阵运算
MatrixXcf a = MatrixXcf::Random(3,3);
a.transpose(); # 转置
a.conjugate(); # 共轭
a.adjoint(); # 共轭转置(伴随矩阵)
// 对于实数矩阵,conjugate不执行任何操作,adjoint等价于transpose
a.transposeInPlace() #原地转置
Vector3d v(1,2,3);
Vector3d w(4,5,6);
v.dot(w); # 点积
v.cross(w); # 叉积
v.norm(); #求模
Matrix2d a;
a << 1, 2, 3, 4;
a.sum(); # 所有元素求和
a.prod(); # 所有元素乘积
a.