ROS下对geometry_msgs理解（大致内容）

Point 点

float64 x ，float64 y，float64 z

Point32 float32 x，float32 y，float32 z 一般使用Point，大规模点云使用Point32

PointStamped ：（1）std_msgs/Header header 包含坐标系和时间戳信息

                       （2）geometry_msgs/Point point 点

Polygon 多边形 geometry_msgs/Point32[] points

PolygonStamped ：（1）std_msgs/Header header

                            （2）geometry_msgs/Polygon polygon

Pose 位姿：（1）geometry_msgs/Point position 位置

                （2）geometry_msgs/Quaternion orientation 姿态，即方向

Pose2D 2d平面的位姿float64 x，float64 y，float64 theta

PoseArray 位姿序列：（1）std_msgs/Header header

                               （2）geometry_msgs/Pose[] poses

PoseStamped 位姿：（1）std_msgs/Header header

                             （2）geometry_msgs/Pose pose

PoseWithCovariance：（1）geometry_msgs/Pose pose 即(x, y, z, X 旋转, Y旋转, Z旋转)

                                 （2）float64[36] covariance协方差

PoseWithCovarianceStamped：（1）std_msgs/Header header

                                               （2）geometry_msgs/PoseWithCovariance pose

Quaternion 四元数旋转float64 x，float64 y，float64 z，float64 w

QuaternionStamped

Transform 坐标系之间的变换：（1）geometry_msgs/Vector3 translation 平移向量 （2）geometry_msgs/Quaternionrotation 旋转向量

TransformStamped

Twist 速度（1）geometry_msgs/Vector3 linear 线速度

            （2）geometry_msgs/Vector3 angular角速度

TwistStamped

TwistWithCovariance

TwistWithCovarianceStamped

Vector3 向量float64 x，float64 y，float64 z

Vector3Stamped

Wrench 力（1）geometry_msgs/Vector3 force 力

              （2）geometry_msgs/Vector3 torque 扭矩  没用过，不太懂这个

WrenchStamped