基于滑膜控制的车辆编队自适应巡航控制算法：精准跟踪与便捷实车试验

自适应巡航控制（ACC）是现代汽车工程中一项重要的安全技术，它能够通过感应前方车辆的速度和距离，自动调整本车速度，以维持一个安全的行驶状态。在本文中，我们将探讨一种基于滑膜控制理论的自适应协同控制方法，该方法在仿真平台CarSim Simulink上实现，并应用于一个由5辆车组成的编队。

在自适应巡航控制中，滑膜控制作为一种非线性控制方法，能够有效应对车辆动力学中的不确定性和外部干扰。在本文中，我们设计了一个两层的算法结构，上层滑膜控制器负责产生期望的加速度，而下层则通过控制节气门开度和刹车制动压力来控制车速。

通过仿真实验，我们发现这种基于滑膜控制的自适应巡航控制具有良好的跟踪性能和稳定性。仿真结果图展示了5辆车前车与后车的跟踪误差、车速变化以及节气门和制动压力的变化。从结果图中可以看出，基于滑膜控制的效果非常好，不亚于模型预测控制（MPC），并且在实车试验很方便。

本文不仅提供了详细的自适应巡航控制的建模资料和滑膜控制的资料，还包括了作者本人的滑膜控制总结，对于滑膜控制的学习很有帮助。这些文件不仅涵盖了仿真模型的详细资料，还包括了算法原理、实现方法和实验结果等内容，非常适用于科研工作者、工程师和学生等读者群体。

总的来说，基于滑膜控制的自适应巡航控制具有广阔的应用前景和市场需求。通过本文的介绍和提供的资料，相信读者能够对该技术有更深入的了解和认识。
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