动态增加无人机仿真节点

简述

在仿真过程中可能会遇到需要实时生成新模型的场景。仿真过程支持实时增加无人机的仿真模型和仿真控制节点，相较于在启动gazebo和世界文件时同时生成无人机，我们只需要单独启动生成新模型的launch文件和mavros节点的launch文件即可。(老实说我这里没看懂黄色高亮部分想表达什么意思，后面是我自己瞎理解的)

启动文件

以在仿真过程中新增一台iris为例，其launch文件如下

add_vehicle.launch

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <!-- MAVROS posix SITL environment launch script -->
  <!-- launches Gazebo environment and 2x: MAVROS, PX4 SITL, and spawns vehicle -->
  <!-- iris_1 -->
  <group ns="iris_1">  # 需要增加的新飞机的命名空间
    <!-- MAVROS and vehicle configs -->
    <arg name="ID" value="1"/>  # 选取合适的ID
    <arg name="ID_in_group" value="1"/>  # 选取合适的ID
    <arg name="fcu_url" default="udp://:24541@localhost:34581"/>  # 选取合适的URL
    <!-- PX4 SITL and vehicle spawn -->
    <include file="$(find px4)/launch/single_vehicle_spawn_xtd.launch">
      <arg name="x" value="3"/>
      <arg name="y" value="0"/>
      <arg name="z" value="0.5"/>
      <arg name="R" value="0"/>
      <arg name="P" value="0"/>
      <arg name="Y" value="0"/>
      <arg name="vehicle" value="iris"/>
      <arg name="sdf" value="iris_realsense_camera"/>
      <arg name="mavlink_udp_port" value="18571"/>  # 选取合适的端口号
      <arg name="mavlink_tcp_port" value="4561"/>  # 选取合适的端口号
      <arg name="ID" value="$(arg ID)"/>
      <arg name="ID_in_group" value="$(arg ID_in_group)"/>
    </include>
    <!-- MAVROS -->
    <include file="$(find mavros)/launch/px4.launch">
      <arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)"/>
      <arg name="gcs_url" value=""/>
      <arg name="tgt_system" value="$(eval 1 + arg('ID'))"/>
      <arg name="tgt_component" value="1"/>
    </include>
  </group>
</launch>

这个launch文件我找不到 所以自行在下图的路径加了一个

cd ~/PX4_Firmware/
roslaunch px4 add_vehicle.launch

在其他gazebo仿真节点已经启动的情况下，在新终端中执行该launch文件，可以看到生成了新的iris飞机。

好烦呐 新增的无人机怎么控制啊~啊~ 啊~试了各种办法都不行，为什么呀，救命呀救命呀