二维激光SLAM（Cartographer）

Cartographer安装

ROS自带有cartographer，因此可以apt安装

sudo apt install ros-melodic-cartographer-ros
sudo apt install ros-melodic-cartographer-rviz

安装map server用于保存地图

sudo apt install ros-melodic-map-server

复制相关文件

roscd cartographer_ros
sudo cp -r  ~/XTDrone/sensing/slam/laser_slam/cartographer/* ./

启动仿真

启动仿真环境（记得把indoor3.launch里的sdf设为iris_2d_lidar）这里也是要在新终端运行

roslaunch px4 indoor3.launch 

启动Cartographer

cd /opt/ros/melodic/share/cartographer_ros
roslaunch cartographer_ros xtdrone_2d.launch

启动通信脚本

cd ~/XTDrone/communication/
python multirotor_communication.py iris 0

将cartographer输出的2D位姿和高度值（由1D激光测距仪获得），转换为mavros话题

cd ~/XTDrone/sensing/slam/laser_slam/script/
python laser_transfer.py iris 0 cartographer

启动键盘控制脚本，控制无人机飞行，注意不能飞太高，导致激光雷达扫不到围墙。

cd ~/XTDrone/control/keyboard/
python multirotor_keyboard_control.py iris 1 vel

绕场地飞一圈，建立完整的地图，而后保存地图，用于后需要运动规划使用。
与“二维激光SLAM（HectorSLAM）”一样，因为无人机失去控制，没有画出完整的地图。

rosrun map_server map_saver -f ~/XTDrone/motion_planning/2d/map/indoor3

完整的地图如下图所示