ROStopic话题发布与订阅

        ROS系统中依靠订阅同一个话题而实现不同包之间的节点通讯，分为话题的发布者（publisher）和话题订阅者（subscriber）。

        发布者代码（publisher）

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char* argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "publisher_node");

    ros::NodeHandle nodehandle;
    // 创建NodeHandle对象，NodeHandle对象是为了管理订阅的
    ros::Publisher publisher = nodehandle.advertise<std_msgs::String>("test_topic", 10);
    // 创建Publisher对象，其是用来发布话题的             泛型，表示消息类型   话题名     阻塞队列
    ros::Rate loop_rate(2);
    // 设置发布话题的频率为2hz

    while (ros::ok()) 
    {
        printf("publisher_node still working\n");
        // 循环输出，表示publisher还在工作
        std_msgs::String message;
        // 创建一个消息
        message.data = "publisher_node publish a message";
        // 输入消息内容
        publisher.publish(message);
        // 用publisher对象中的publish方法发布消息
        ros::spinOnce();
        // 处理回调函数
        loop_rate.sleep();
        // 控制循环的频率
    }
    return 0;
}

        订阅者代码（subscriber）

#include<ros/ros.h>
#include<std_msgs/String.h>

void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("%s", msg->data.c_str());
}

void callback2(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_WARN("%s", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char* argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "subscriber_node");
    ros::NodeHandle nodehandle;
    ros::Subscriber subscriber = nodehandle.subscribe("test_topic", 10, callback);
    ros::Subscriber subscriber2 = nodehandle.subscribe("test2_topic", 10, callback2);
    while (ros::ok())
    {
        ros::spin();
    }
    return 0;
}

         通过订阅发布者发布的话题，从而实现两个节点的通讯。