【Ros记录基础三】自用 / Ros基础 / 参数服务器

Akaxi-1

已于 2023-11-09 21:30:39 修改

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分类专栏： Ros | Ubuntu 学习文章标签：机器人自动驾驶人工智能

于 2023-11-01 23:39:25 首次发布

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致谢：ROS赵虚左老师

Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

参考赵虚左老师的实战教程

一、参数服务器

参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据，关于参数服务器的典型应用场景如下:

导航实现

会进行路径规划，比如: 全局路径规划，设计一个从出发点到目标点的大致路径。本地路径规划，会根据当前路况生成时时的行进路径

上述场景中，全局路径规划和本地路径规划时，就会使用到参数服务器：

路径规划时，需要参考小车的尺寸，我们可以将这些尺寸信息存储到参数服务器，全局路径规划节点与本地路径规划节点都可以从参数服务器中调用这些参数

参数服务器，一般适用于存在数据共享的一些应用场景

全局：A到B的红色全局路径

本地：A到B中间有突发泥石流，选择蓝色的路径规避障碍

概念：以共享的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。

作用：存储一些多节点共享的数据，类似于全局变量。

参数服务器不是为高性能而设计的，因此最好用于存储静态的非二进制的简单数据

数据类型：

二、C++参数服务

1.参数新增

配置：

参数修改就是覆盖：

2.参数查询

还有：

        getParamCached键,存储结果的变量)--提高变量获取效率
            存在,返回 true,且将值赋值给参数2
            若果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值

        getParamNames(std::vector<std::string>)
            获取所有的键,并存储在参数 vector 中 

        hasParam(键)
            是否包含某个键，存在返回 true，否则返回 false

        searchParam(参数1，参数2)
            搜索键，参数1是被搜索的键，参数2存储搜索结果的变量

或者用ros::param xx函数