PCL点云库学习记录

最新推荐文章于 2024-08-09 08:13:23 发布

Alan_147

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分类专栏： PCL点云库

本文链接：https://blog.csdn.net/Alan_1550587588/article/details/61192150

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本文记录了PCL库中不同类型的ICP算法，包括广义迭代最近点、点到点、点到面、非线性以及联合和增量ICP。详细介绍了各个算法的工作原理和应用场景，如点云配准、相机外部特性估计等。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1、PCD文件与PLY文件互相转换

这里的PCD文件与PLY文件的互相转换是简单的将点的xyz坐标以及rgb数据转换，没有涉及到网格化。如果想从PCD文件生成网格模型可以参考快速三角化：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=111

a、PCD转PLY

//PCD转换为PLY******************************************************
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/PCLPointCloud2.h>
#include<iostream>
#include<string>

using namespace pcl;
using namespace pcl::io;
using namespace std;

int PCDtoPLYconvertor(string & input_filename ,string& output_filename)
{
	pcl::PCLPointCloud2 cloud;
	if (loadPCDFile(input_filename , cloud) < 0)
	{
		cout << "Error: 无法加载PCD文件!!!"<< endl;
		return -1;
	}
	PLYWriter writer;
	writer.write(output_filename, cloud, Eigen::Vector4f::Zero(), Eigen::Quaternionf::Identity(),true,true);
	return 0;

}

int main()
{
	string input_filename = "0.pcd";
	string output_filename = "cloud_ply.ply";
	PCDtoPLYconvertor(input_filename , output_filename);
	cout << "pcd->ply转换完毕!!!"<< endl;
return 0;
}

b、PLY转PCD

//PLY转换为PCD******************************************************
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <iostream>

using namespace std;
using namespace pcl;
using namespace io;
using namespace pcl::io;

bool
loadCloud (const std::