首先,博主本人最近在看高博的《视觉SLAM十四讲》,在运行第四章的事件项目useSophus出现了一些小问题,在此写出来,以供博主本以及读者人日后参考。
1.创建项目,选择项目所在目录
2.下载Sophus压缩包,并编译
使用下面的命令进行下载:
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
下载完解压之后把该文件放在项目目录下,如下图:
再之后,在终端进入到Sophus相关目录,进行编译。
注意,此处有坑。如果对该文件不加改动,在make时,会报错,如下:
在博主经过一番查找之后,解决方式如下:
打开Sophus目录下的so2..cpp文件,将系统提示出错的位置代码改成:
SO2::SO2()
{
//unit_complex_.real() = 1.;
//unit_complex_.imag() = 0.;
unit_complex_.real(1.);
unit_complex_.imag(0.);
}
再进行编译,无误,OK。
3.编译运行项目
build通过之后,添加可执行文件,run----->configure launches----->Add,添加完成之后点击Execute即可运行。