win10+VS2019配置Sophus库及使用VS2019自带的Cmake工具

在学习高翔老师的《视觉SLAM十四讲》第二版时，对于在Windows系统上进行代码复现遇到的困难将会在这里进行更新。对于VS各个版本的安装个人认为网上各个博客都很详尽，目前不予累述。而在Windows中下载与安装Eigen3库也有很多博客提供说明。然而对于Sophus库的安装与使用仍存在一定问题，本文给出实测下的一种方法。

前置工作

首先，Sophus库是基于Eigen3库的，所以其前提要求是下载并配置好Eigen3库。
其次，Sophus库直接下载在网上博客中被认为不可行，所以需要使用git命令。
Eigen3的安装在这里不予累述，而git的安装与使用参考Pro Git book即可。

下载Sophus库

1. 首先，使用cmd或powershell，进入你想要存放Sophus源码的地方（当然，你没有这个文件夹或者想要换个地方存储时，可以使用右键新建一个，或者在通过命令行新建一个）（如果你的电脑还可以的话，推荐你使用微软官方商城的terminal，他会让你的命令行更加好看）。
   当然，在你下载了Windows Terminal Preview以及Git后，可以通过terminal打开git，如下图所示。
   

cd D:\Program

2. 然后通过下面的命令下载Sophus库。

git clone -q --branch=master https://github.com/strasdat/Sophus.git

3. 通过cd进入Sophus文件夹，在Sophus文件夹下执行下面命令（虽然我也不知道这个是干啥的，但是跟着来就对了）。

git checkout -qf d63ad09177f6b99ba605d684bac7f4b8d6820f5a

经过上面的步骤后，效果应该如上图所示，如果你没有装Cmake的话，应该和我一样，出现同样报错，至于建立build文件夹，请你忽略，这个后来发现好像没啥用…。

使用VS2019的Cmake

在本步之前和网上的博客没啥很大的区别，然而，在本步，网上的博客大多都采用了cmke工具，但是没有指明是哪里的Cmake，个人猜测，大家都是重新下载了Cmake。然而，在VS2019中，如果你在下载2019的时候勾选了相关选项，VS2019是集成了Cmake的，所以我们认为，既然有集成，那必然可以使用，现在的报错应该是环境变量或者其他问题。

如果你使用VS2019打开Sophus文件夹，会自动调用Cmake，但是由于没有导入Eigen3库，会出现报错。而在这里导入Eigen3库，目前我没有找到这样的办法（可能将Eigen放到C++的标准库那边的文件夹是可以的，但是没有尝试）。而我采用了另外一种方法。

1. 找到下面的这个工具，进行双击。
   
   其效果如下图所示：
   
2. 进入你存放Sophus库的位置（注意不需要build文件夹，进入原本的Sophus文件夹即可）。

cmake -G "Visual Studio 16 2019" -Thost=x64 -DLLVM_ENABLE_PROJECTS=clang -D EIGEN3_INCLUDE_DIR=D:\Program\eigen-3.3.9 -D CMAKE_BUILD_TYPE=Debug

具体说明一下参数含义：

• -G后面跟的是指定的Generator，这里当然是我们的VS2019，16也是对应于你的VS版本的；
• 第一个 -D后面跟的是Eigen库的位置，这个只要改成你的Eigen库的位置即可；
• 第二个 -D用来指定编译模式，建议写上用来指定为Debug模式。
• 当然你也可继续指定 -T，例如host=x64；
• 以及 -D，LLVM_ENABLE_PROJECTS=clang。

3. 执行msbuild。
   执行如下代码，引号内为Sophus.sln路径，效果图如下所示。

msbuild "D:\Program\Sophus\Sophus.sln"

4. 耐心等待，成功

5. 输入ctest，测试成功。

参考文档

排名不分先后。
[1]: https://www.freesion.com/article/6450253295/
[2]: https://blog.csdn.net/AI_BN/article/details/107557279
[3]: https://blog.csdn.net/qq_36390344/article/details/107059388