【从零手写VIO】——概述与课程介绍——回顾与基础

最新推荐文章于 2022-07-22 17:14:28 发布
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分类专栏： VIO SLAM SLAM——手写VIO课程学习记录
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本文链接：https://blog.csdn.net/Amazingren/article/details/94654364
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一、三维刚体运动

在这里插入图片描述
习惯是从右往左！
本课程中的一些约定：

  • I就是B，有的叫做IMU坐标系，有的叫做Body坐标系
  • 下面是值得注意的一些约定！
    在这里插入图片描述

二、四元数

  • 旋转矩阵R可以用单位四元数q来描述！
    在这里插入图片描述

  • 四元数中的运算：
    在这里插入图片描述

  • 一圈里面一个乘号专门指的就是四元数之间的乘法！记住记住！
    具体的知识点下面自己贴自己的学习笔记！
    在这里插入图片描述

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Amazingren
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从零开始手写VIO课件
07-06
VIO 知识面广，公式繁多复杂，初学者入门时间长且不容易掌握，半途而废者居多，这也导致熟练掌握 VIO 的 SLAMer并不多，企业相关人才需求缺口较大。为此，贺一家与高博在深蓝学院联合推出了『从零开始手写VIO』课程。通过这门课程，我们将详细讲解VIO的实现细节。更重要的是，课程将手写后端作为重点。 从零手写VIO课程知识点整理
从零开始手写VIO 第二章 IMU传感器
weixin_41281151的博客
03-04 1485
第二章 IMU传感器 课程代码： https://github.com/kahowang/Visual_Internal_Odometry/tree/main/%E7%AC%AC%E4%BA%8C%E7%AB%A0%20IMU%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8/homework_chapter2 参考博客： 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业2 使用imu_utils工具生成IMU的Allan方差标定曲线 惯导笔记 - 传感器误差分析 1.生成仿真数据集，标定Allan方差 1.1.惯性
从零手写VIO（一）——初识VIO
图像处理、SLAM、PCL、OpenCV爱好者
06-16 2531
从零手写VIO第一讲作业 前面几个综述问题大部分 完全参考的大佬的博客https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/102408738 公式推导部分略有不同 1. 视觉与IMU融合之后有何优势？ 要说视觉与IMU融合之后有何优势，首先要明白视觉与IMU各自的局限： （1）IMU虽然可以测得加速度和角速度，但这些量都存在明显的漂移，使得积分两次得到的位姿数据非常不可靠。好比说，我们将IMU放在桌上不动，用它的读数积分得到的位姿也会漂出十万八千里
从零开始手写 VIO
热门推荐
知行合一
05-13 1万+
前言 最近和高博合作推出了一个关于 VIO 的课程，借此博客推荐下。这个课程的图优化后端是我们自己写的，仅依赖 Eigen, 实现后系统的精度和 ceres 以及 g2o 不相上下。 个人感觉这个课程还是能学到不少东西，特别是网上关于 SLAM 后端的资料比较少。 下面是一些关于这个课程的介绍： 这两年视觉 SLAM 相当火了，作为面试官常常感叹现在的小伙伴比我们那会厉害多了，简历中一般都会说熟悉...
VIO测试准备——使用imu_utils和kalibr进行相机与IMU标定
OptimusAlpha的博客
01-12 4013
在ROS系统中，使用imu_utils和kalibr完成IMU内参标定、相机内外参标定和相机-IMU联合标定。
从零手写VIO学习记录——系列一：【VIO基础知识，四元数与李代数】（学习记录 | 作业 | 代码）
01-06
本系列主要根据深蓝学院《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》。博客主要以本人在课程学习过程中的作业和修改的代码为主。如需详细视频及PPT，请联系深蓝学院相关人员。 代码已上传github: ...
手写VIO第一章作业答案.pdf
03-04
手写VIO第一章优秀答案：第一题是VIO文献阅读进行总结，第二题是四元数和李代数的更新，第三题是求导。
从零开始手写VIO第一章作业（含详细推导过程）
cuifeng1993的博客
07-08 4389
这里写自定义目录标题前言·与同主题博文的不同之处1.VIO 文献阅读2.四元数和李代数更新2.1理论依据2.2代码实现3.其他导数3.1第一题3.2第二题 前言·与同主题博文的不同之处 贺一家、高翔、崔华坤老师在深蓝学院开设了vSLAM进阶课程《从零开始手写VIO》，课程相当火爆，已经有数篇关于第一章作业的优秀博文。不过小编觉得还可以从两个方面进一步优化这个主题的博文。首先，第二道编程题和第三道公式推导题中涉及到的理论依据和参考资料可以明确给出，给出公式推导每一行对应的理论依据，具体到哪一本书的哪一个公式，
从零开始手写VIO第五章作业（含理论说明及编程思维过程）
cuifeng1993的博客
08-09 2447
文章目录前言·与同主题博文的不同1.完成单目 Bundle Adjustment (BA) 求解器 problem.cc 中的部分代码1.1完成 Problem::MakeHessian() 中信息矩阵 H 的计算1.2完成 Problem::SolveLinearSystem() 中 SLAM 问题的求解1.2.1理论及代码1.2.2仿真结果及分析2.完成滑动窗口算法测试函数2.1完成 Problem::TestMarginalize() 中的代码，并通过测试3.总结论文4.在代码中给第一帧和第二帧添加
TCL脚本控制VIVADO-VIO调试核
硬码农二毛哥的博客
07-01 2699
在用vivado开发过程中，经常vio调试核，如果要vio输出信号较多，并且信号触发顺序需要控制时，每次通过手动输入就有写麻烦，使用TCL脚本控制vio，只需运行脚本就可以了，极大提升开发效率。
深蓝学院从零开始手写VIO（一）——IMU模型
weixin_43991178的博客
02-28 7237
深蓝学院从零开始手写VIO（一）——IMU模型旋转运动学 声明：本专栏文章为深蓝学院《从零开始手写VIO》课程个人学习笔记，更多学习资源请咨询深蓝学院相关课程。 旋转运动学 ...
从零手写VIO(7)
weixin_45559915的博客
07-22 746
从零手写VIO(7)
从零开始手写VIO第二章作业
waihekor的博客
02-25 906
从零开始手写VIO第二章作业
深蓝学院视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO
weixin _jevnopark
10-07 1649
课程大纲 第1章：概述与课程介绍 第1节: 概述与课程介绍 第2章：IMU传感器&IMU预积分与视觉信息融合 第1节: IMU传感器 第2节: 基于优化的IMU预积分与视觉信息融合 第3章：滑动窗口算法理论与实践 第1节: 滑动窗口算法理论：VIO融合及其可观性与一致性 第2节: 滑动窗口算法实践：逐行手写求解器 第4章：视觉前端 第1节: 视觉前端 第5章： VINS系...
手写VIO作业总结(一)
sunshine
11-23 1407
** 手写VIO作业总结(一) 文章目录手写VIO作业总结(一)1、视觉与IMU融合之后的优势？2、常见的视觉+IMU融合方案？工业界的例子？3、学术界，VIO研究进展？4、编程实现四元数和李代数更新？5、求导？ 1、视觉与IMU融合之后的优势？ ​ IMU适合计算短时间、快速的运动，视觉适合计算长时间、慢速的运动；可以利用视觉定位信息估计IMU的零偏，减少IMU零偏导致的发散和累积误...
手写VIO学习总结（三）
蒋成的博客
11-13 1095
文章目录1. 作业11.1 作业 系列笔记: 手写VIO学习总结（一） 手写VIO学习总结（二） 1. 作业1 1 样例代码给出了使用LM 算法来估计曲线y = exp(ax2 + bx + c) 参数a, b, c 的完整过程。 1.1 作业 请绘制样例代码中LM 阻尼因子μ 随着迭代变化的曲线图 ...
从零手写VIO-实现更可靠的定位方案
3D视觉工坊
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自主导航是移动机器人的核心功能，而这一功能是建立在移动机器人定位技术之上。目前很多移动机器人都具备了IMU，GPS、相机等多种模态的传感器，虽然单传感器定位能初步实现定位，但是单传感器定位在不同的应用场景中存在很多问题。如：在穿越隧道或者信号不好的区域，IMU容易发生退化无法工作；在快速运动时，相机功能无法连续获得清晰的图像；当图像发生变化时，相机无法得知是自身产生了运动...
从零开始手写vio 笔记
最新发布
12-16
从零开始手写vio 笔记很简单。首先，准备一本笔记本和一支笔。然后，找一个安静舒适的地方，准备开始记录。 开始写之前，先留出每一页的标题和日期，这样可以更好地组织和查找笔记。然后，根据需要，可以使用不同的...

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