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自学《SLAM十四讲》——第二讲
1.C++ 中的类和对象的理解： 就好比人类和个人？不知道可不可以这么理解。 2. STL（Standard Template Library） 就是标准模板库，是一些“容器”的集合 3.linux的目录结构： （在这里感谢一下Linux公社的图片，本人只用于自我学习记录只用，如觉得不妥请联系我删除，谢谢） 4.C++11标准: 其实就是新的C++ 的标准，用着用着就熟悉了 5.原创 2017-09-25 19:26:01 · 938 阅读 · 0 评论 -
ROS的cv_bridge的问题
https://blog.csdn.net/u013832707/article/details/72636602 https://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5366764.html https://blog.csdn.net/bigdog_1027/article/details/79092263原创 2018-09-03 14:32:06 · 930 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu16.04编译王京大神VIORB过程中遇到的问题
前言这两天遇到了先后遇到了， 1. rosbuild_ws下面编译通过代码，但是无法执行程序，无法跑数据库的尴尬局面； 2. rosbuild_ws下面同时存在LearnVIORB和另外一个基于此的代码的时候，ros路径的问题； 3. 然后rosbuild_ws彻底不工作的问题； 4. ~/.zshrc系列设置的问题； 5. 然后索性把rosbuild_ws下面的东西先拷贝出来。在c...原创 2018-09-04 01:31:42 · 5442 阅读 · 11 评论 -
学习过程中自己遇到的问题的记录
【2018/10/11】1.ORB－SLAM2中的实验是怎么跑的？每个视频序列跑5遍，取平均值。然后一些指标性的东西都是有的是自己提出来的，有的则是参考其他文章中提出来的！2.对比实验的数据如何获取？并不需要自己再配环境在跑一遍，这样可真的是很累啊。需要的时候直接在相应的文章中找到这个指标的数据，然后在论文中引用就好了。3.试验中的轨迹的展示是怎么得到的呢？TODO：不过应该那些数...原创 2018-10-12 18:50:55 · 584 阅读 · 0 评论 -
【ECCV2018】DeepTAM: Deep Tracking and Mapping
觉得还是应该多看看文章的，不然思绪总会呆滞，踌躇不前，而且对于接受下一周的讨论班来说也是一种刺激自我得到方法。采用了深度学习的方法，对SLAM问题中的Tracking模块以及Mapping模块分别进行了利用深度网络的方法改进，且取得了不错的结果。这是一篇采用了深度学习的文章，主要参考的就是DTAM的思想：drift-free camera pose tracking via a dense ...原创 2018-10-12 22:45:30 · 1087 阅读 · 0 评论 -
【ICRA2018】Towards Globally Consistent Visual-Inertial Collaborative SLAM
在有能力的情况下尽量的多看看文章还是很有好处的！近期要讲组会分享了，就读一读这个文章把！原创 2018-10-15 13:39:14 · 486 阅读 · 1 评论 -
【ECCV2018】Modeling Varying Camera-IMU Time Offset in Optimization-Based Visual-Inertial Odometry
这篇文章是：关于基于优化方法的视觉惯性里程计的的变化相机-IMU时间偏移的建模原创 2018-10-10 10:15:19 · 777 阅读 · 0 评论 -
【IROS2018】Unsupervised Odometry and Depth Learning for Endoscopic Capsule Robots
算是一种无监督的用于内窥镜胶囊机器人的SLAM方法开源：代码简单思路：这里主要记录一下，就是利用深度学习方法的这个用于内窥镜胶囊机器人的防范，传递数据的方式是非监督的，更加适用于比较有挑战性的人体环境，文章中的实验室在一个猪的胃里面进行的，而且由此创建出来的胶囊机器人是拜托了一些硬件上诸如大小尺寸，需要额外传感器等的限制。从而说是有比较好的，好像和师姐的文章有一点点像，思路上。我目前是...原创 2018-12-24 16:54:33 · 449 阅读 · 4 评论 -
【SLAM十四讲学习】——Chapter1-预备知识
一、课后习题：记录一下个人觉得值得记录的东西，重新拾起，加油！线性方程Ax=b , 若已知A,b, 需要求解x, 该如何求解? 对A和b有什么要求？高斯分布？一维什么样子？高纬什么样子？C++ 中的类？STL? 使用过吗？C++程序如何书写？C++11标准？——————————————————————————————————————————————【1解答】：1.线性方程组A...原创 2019-06-04 16:24:45 · 261 阅读 · 0 评论 -
编译Robust Stereo Visual Inertial Odometry for Fast Autonomous Flight记录帖子
前言看到泡泡机器人今天推送的一篇文章： Robust Stereo Visual Inertial Odometry for Fast Autonomous Flight 泡泡机器人推送链接：http://www.sohu.com/a/251757206_715754自己还蛮感兴趣的，想要动手编译跑一下，不会写代码，好歹要会跑一些东西啊哈哈哈啊 github链接：https://gi...原创 2018-09-04 13:18:06 · 1338 阅读 · 0 评论 -
libgflags.so.2.2以及glog.so编译报错 cannot open shared object file/symbol lookup error解决办法
报错信息分别是：./curve_fitting: error while loading shared libraries: libgflags.so.2.2: cannot open shared object file: No such file or directory 和 ./curve_fitting: symbol lookup error: /usr/local/li...原创 2018-08-20 16:35:58 · 10904 阅读 · 5 评论 -
阅读《A Survey of Monocular Simultaneous Localization and Mapping》
一、大体总结首先从AR（Augmented reality 增强现实）切入，讲了SLAM的重要性以及视觉SLAM可以带来的好处，然后以此展开总体的概括了SLAM的发展情况，也分析和介绍了各不同SLAM的性能区别，对各个特性进行了对比和分析，最后总体讲了现有SLAM技术的不足以及对SLAM日后发展的憧憬。二、知识获取1.同时定位与地图构建(simultaneous localization and m原创 2017-09-26 15:47:44 · 2027 阅读 · 1 评论 -
SLAM综述文献阅读后的几个思考（应用场合、定位与见图的关系、历史发展、目前较经典的文章等）
主要阅读的是下面这三篇，作为入门的话可以算是对SLAM有个初步的认识（当然是比较直观上的认识） [1] C. Cadena, L. Carlone, H. Carrillo, Y. Latif, D. Scaramuzza, J. Neira, I. Reid, and J. J. Leonard, “Past, present, and future of simultaneous...原创 2018-06-03 11:02:59 · 3183 阅读 · 4 评论 -
（ICRA2018之VIO-SLAM系列）Detection and Resolution of Motion Conflict in Visual Inertial Odometry的学习
这篇文章主要就是讲了提出了一种方法，去解决一个出现在IMU和VO的融合过程中的一个叫做motion conflict的东西。问题的引出，因为当两种传感器模块之间出现信息不一致的时候，定位的准确性就会急速的降低，因此也会导致不可避免的错误（这里我觉得这些不可避免的错误应该就是定位的精准度上的问题吧，他表述上我觉得不够好）所以这个时候，基于一系列观测数据的multiple motion estim...原创 2018-07-06 11:23:13 · 1181 阅读 · 5 评论 -
2018年浙大SLAM暑期学校学习整理——相机模型与投影变换——齐次坐标（麻麻再也不用担心我理解不了齐次坐标了）
有幸能够参加浙江大学CAD＆CG国家中重点实验室举办的第一届SLAM暑期学校真的棒，在这四天时间里分别见到了刘浩敏，王京，李名杨等大佬也是真的让人开阔眼界。 这四天也介绍了很多的知识和信息，觉得有必要趁热打铁整理一下，不然过段时间就全部忘光了。 咳咳，那就开始吧哈哈哈~齐次坐标(Homogeneous Coordinate)首先，什么是齐次坐标呢？这个问题一直在困扰着我，一...原创 2018-07-28 12:25:19 · 1915 阅读 · 0 评论 -
SLAM学习实践过程中长期记录帖——（环境配置，遇到的bug的记录以及解决方案）
前段时间随便跑了跑demo，结果系统就崩溃了，重装了16.04系统(之前是14.04系统)，上手用了两天，觉得果然比14.04舒服啊（都有点想直接上18.04了）。 然后就配置环境，可以说是比较考验耐心的事情了，下面列出我配环境过程中参考的一些博客，都是看来看去相对比较完整的，就是比较靠谱的，不是来水帖子的！以及过程中遇到的问题还有解决方案。1.Chrome,搜狗输入法这些就看一个美化的教程...原创 2018-08-13 21:53:00 · 340 阅读 · 0 评论 -
ubuntu14.04下gcc版本查看以及多版本gcc管理与切换整理
一:GCC版本查看:版本查看: gcc --version g++ --version位置查看: which gcc which g++二:GCC多版本管理与切换:参考这篇博客:https://blog.csdn.net/menghuanbeike/article/details/79008640三:gcc4.8.5安装教程:参考这篇博客:https://ww...原创 2018-08-02 09:59:33 · 14726 阅读 · 0 评论 -
学习SLAM过程中OpenCV的学习（1）———OpenCV中Point类的学习
Point类是OpenCV中用来表示点的数据结构， 表示了二维坐标系下的点，即由其图像坐标x和y制定的2D点 用法如下： Point point; point. x = 10; point. y = 8; 或者直接这样简单一点 Point point = (10, 8)还有就是下面这样的形式是等价的： Point_<int>和Point2i等价 Point_&...原创 2018-08-15 17:15:40 · 1132 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu16.04安装ceres报错：recipe for target 'bin/system_test' failed以及undefined reference to `google::bas
额，在ubuntu16.04上安装ceres，结果出现了下面的报错，搞了好久没有搞定，非常生气！不过总之问题最后还是解决了～ 简而言之就是这样的出现问题的原因： gcc和g++的版本太低了()！解决的方法：1.把gcc和g++的版本同时设置成为5.0以上的，然后设置gcc切换的方法剧可以参考这个：gcc/g++多版本切换使用 2.再build的文件里输入make cl...原创 2018-08-15 21:57:29 · 7650 阅读 · 5 评论 -
【从零手写VIO】——概述与课程介绍——回顾与基础
一、三维刚体运动习惯是从右往左！本课程中的一些约定：I就是B，有的叫做IMU坐标系，有的叫做Body坐标系下面是值得注意的一些约定！二、四元数旋转矩阵R可以用单位四元数q来描述！四元数中的运算：一圈里面一个乘号专门指的就是四元数之间的乘法！记住记住！具体的知识点下面自己贴自己的学习笔记！四元数对时间的导数下面的这个取对数就是把矩阵转成向...原创 2019-07-04 23:17:49 · 1518 阅读 · 0 评论