先锋机器人gmapping配置详解

最新推荐文章于 2021-01-04 11:26:44 发布

AutoRobot410

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本文链接：https://blog.csdn.net/AutoRobot410/article/details/53503246

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本文详细介绍了如何配置ROS的gmapping进行建图，包括启动LMS1xx激光雷达、RosAria、topic_tools relay、rviz以及gmapping的流程。同时，讲解了如何使用rosrun rosaria_client teleop进行键盘控制，使用rosbag记录数据，并通过map_server保存地图。还提到了如何回放数据并调整gmapping参数进行进一步处理。

摘要由CSDN通过智能技术生成

硬件：先锋机器人p3dx LMS1xx激光测距仪

完整的代码命令为：

roslaunch lms1xx LMS1xx.launch

rosrun rosaria RosAria

rosrun topic_tools relay /RoaAria/odom odom

rosrun rviz rviz

rosrun gmapping slam_gmapping

rosrun rosaria_client teleop

rosbag record /odom /scan /tf

rosrun map_server map_saver -f 地图名字

1.tf是连接laser/scan、odom、slam_gmapping之间的桥梁，设置好正确的frame_id是Gmapping正常工作的关键。在启动gmapping后，如果发现地图没有正常生成，可以运行
rosrun view_frames

2.与p3dx进行通信的RosAria节点发布的里程计的topic是/RoaAria/odom，而gmapping订阅的topic是odom，因此需要应用topic_tools将/RoaAria/odom映射为odom。这里介绍一款让人为之一振的神器topic_tools，有时可能会让你头疼，一定选择与你系统相同的版本。topic_tools的包的链接为https://github.com/ros/ros_comm.git，注意选择与ubuntu相同的版本。把包放在工作空间下src中，并重新编译后，在启动RosAria节点后，运行以下命令

rosrun topic_tools relay /RoaAria/