github 原版RGBDSLAMV2上手详细攻略（科普ros方面）

 首先致敬一下前人的贡献： http://blog.csdn.net/hitszzzc/article/details/41747173
简单说几个注意点：
1、大概的步骤就是按照他的来就行了，如果仍然出现ERROR：The device is not connected!
那么你还需要安装下面这个：
安装SensorKinect

mkdir ~/kinectdriver 
cd ~/kinectdriver 
git clone https://github.com/avin2/SensorKinect 
cd SensorKinect/Bin/
tar xvjf SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2
cd Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/
sudo ./install.sh

2、里面 rosbag play *.bag运行的作用是模拟真实的传感器输出，会发布topic，所以此时你可以按照原文的查看topic名字，也可以用 rostopic list查看当前发布的有哪些topic。（如果你有kinect1，那么你就不需要rosbag去模拟啦，直接roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch）
3、有了东西发布topic当然就需要有node去订阅它，所以在rgbdslam.launch文件里需要修改订阅的topic，也就是原文的这个步骤:
  < 最后将rgbdslam.launch 第8、9行的参数改为数据集的参数即可。>

<param name="config/topic_image_mono"              value="/camera/rgb/image_color"/>   
<param name="config/topic_image_depth"             value="/camera/depth/image "/>  

4、所以我们还能得到一个技巧：只有在rosbag运行的时候才能发布topic，才能让node订阅到。如果发现数据流不动了，那就说明rosbag play跑完了，再跑一遍就好了。

5、所以用rosbag去模拟输入，想要真正看到图片的话，必须同时开三个终端，一个跑roscore，一个跑rosbag play *.bag，还有一个rosrun rviz rviz或者roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch


AutoRobot实验室：葛振华
gezh@mail.ustc.edu.cn