奥比中光摄像头（astra ）在ubuntu16.04下Ros（kinectic）中使用说明

一．使用前要求：linux

１．ubuntu16.04系统安装Ros系统kinetic版本(安装教程看我上一篇博文)
2．奥比中光摄像头（astra ）一个
３．注意这里是astra款式的相机，不是astro　pro
４．淘宝买的那个便宜的是astro pro的，以下为官方文件说明
５．分界线以前都本身亲自测试过

二．ROS-Astra-SDK 获取方式

１．在 Ubuntu Indigo 及其以上版本能够直接经过 apt 的方式安装
本文用的是ubuntu kinetic版本
$ sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera
$ sudo apt-get install ros-kinetic-astra-launch
(若是是其余版本只须要把对应的kinetic换成其余版本便可)svg

三．ROS-Astra-SDK 基本结构

四．ROS-Astra-SDK 运行及数据获取方式工具

１．Astra 运行
　　经过 roslaunch 方式 便可启动 Astra 相机
　　在终端输入：　$ roslaunch astra_launch astra.launch
　　

看到SUMMARY表示运行正确
　　
２．获取数据测试

１）．经过 rostopic 的方式查看发布数据是否正常
　　　经过快捷键ctrl+alt+T再打开一个终端输入：
　　　　　$ rostopic list

上述发布的除了 image_raw 部分由 Astra 驱动直接发布，大部分都是经过
rgbd_launch 进行修改后发布。若是仅仅须要获取原始摄像头信息，主要关注下面 3
个 topic。
/camera/rgb/image_raw
/camera/depth/image_raw
/camera/ir/image_raw
请注意因为 openni2 的限制，rgb 和 ir 没法同时输出。
若是须要获取点云数据，访问下面两个 topic
/camera/depth/points
/camera/depth_registered/pointsui

２）．查看相机信息.net

在当前终端中输入：
$ rostopic echo /camera/depth/camera_info
 

 

３）．查看话题发布频率xml

$ rostopic hz /camera/depth/image_raw

 

４）查看深度数据blog

$ rostopic echo /camera/depth/image_raw

查看ｒｇｂ和ｉｒ数据只需将上面的命令中的depth换成rgb或是ir便可
$ rostopic echo /camera/rgb/image_raw
$ rostopic echo /camera/ir/image_raw
可是因为上面提到的OpenNI暂时只能显示深度信息，后文会继续讲解

五．Image_view 显示深度数据

经过安装 image_view 工具直观查看摄像头发布的数据
$ sudo apt-get install ros-kinectic-image-view

1. 查看深度图
   $rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_raw
    

   

   如下两个暂时没法显示，后文继续讲解

2. 查看彩色图
   $rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw

3. 查看 IR 图
   $rosrun image_view image_view image:=/camera/ir/image

＊＊＊＊＊＊这是美丽的分割线＊＊＊＊＊＊＊＊＊
目前按照官方教程只能走下来只能显示到深度图，经过查找资料和查看的博文（https://blog.csdn.net/dddxxxx/article/details/78510532）
须要安装OPenNI，因为本身买的是淘宝的astro pro版本的，下面没有测试过．
1.安装依赖：

sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev

2.检查udev版本，须要libudev.so.1，若是没有则添加

$ldconfig -p | grep libudev.so.1
$cd /lib/x86_64-linux-gnu
$sudo ln -s libudev.so.x.x.x libudev.so.1

３．下载OpenNI驱动(去奥比中光官网下载)

$ cd OpenNI-Linux-x64-2.3.0.63

４．安装

$ sudo chmod a+x install.sh
$ sudo ./install.sh

５．重插设备

６．加入环境

$ source OpenNIDevEnvironment

７．编译例子

$ cd Samples/SimpleViewer
$ make

８．链接设备，执行例子

$ cd Bin/x64-Release $ ./SimpleViewer 无没有问题，则显示正常视图