话题通讯（topic）可以有n个发布者，n个订阅者，可以实现一对多，多对多的通信，适合传输一些逻辑性不强，定时发送的信息，例如传感器检测的数据和图像，定时发布的运动指令。在编写代码的时候要创建发布者（self.create_publisher）和订阅者(self.create_subscription),并且都用到了回调函数，一般来说，发布者用到了时间回调函数，订阅者收到消息（msg）后触发回调函数。
ROS另外一种常用的通信方法——服务，可以实现类似你问我答的同步通信效果。
客户端（client）/服务器(server)模型
从服务的实现机制上来看，这种你问我答的形式叫做客户端/服务器模型，简称为CS模型，客户端在需要某些数据的时候，针对某个具体的服务，发送请求信息，服务器端收到请求之后，就会进行处理并反馈应答信息。
特点：
1.同步通信
这个过程一般要求越快越好，假设服务器半天没有反应，你的浏览器一直转圈圈，那有可能是服务器宕机了，或者是网络不好，所以相比话题通信，在服务通信中，客户端可以通过接收到的应答信息，判断服务器端的状态，我们也称之为同步通信
2.一对多通信
比如古月居这个网站，服务器是唯一存在的，并没有多个完全一样的古月居网站，但是可以访问古月居网站的客户端是不唯一的，大家每一个人都可以看到同样的界面。所以服务通信模型中，服务器端唯一，但客户端可以不唯一。
服务接口
和话题通信类似，服务通信的核心还是要传递数据，数据变成了两个部分，一个请求的数据，比如请求苹果位置的命令，还有一个反馈的数据，比如反馈苹果坐标位置的数据，这些数据和话题消息一样，在ROS中也是要标准定义的，话题使用.msg文件定义，服务使用的是.srv文件定义，后续我们会给大家介绍定义的方法。
求和器
客户端（client）：
import sys
import rclpy
from rclpy.node import Node
from learning_interface.srv import AddTwoInts #自定义的服务接口
class AdderClient(Node):
def __init__(self,name):
super().__init__(name)
self.client=self.create_client(AddTwoInts,'add_two_ints') #创建一个客户端（服务器接口类型，客户端名字）
whlie not client.wait_for_service(timeout_sec=1.0):
self.getlogger().info('service not availiable, waiting again...')
self.request=AddTwoInts.Request() #创建服务请求的数据对象
def send_request(self):
self.request.a= int (sys.argv[1])
self.request.b= int (sys.argv[2])
self.future=self.client.call_async(self.request) #异步方式发送服务请求
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
node=AdderClient('servive_adder_client')
node.send_request
while rclpy.ok():
rclpy.spin_once(node) #循环执行一次节点
if node.future.done(): #数据是否处理完成
try
response =node.future.result()
except Exception as e:
node.get_logger().info('Service call failed %r',%(e,))
else
node.get_logger().info('Result of add_two_ints: for %d + %d = %d',%(node.request.a,node.request.b,response.sum))
break
node.destroy_node()
rclpy.shutdown()
服务端
import rclpy # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node # ROS2 节点类
from learning_interface.srv import AddTwoInts # 自定义的服务接口
class adderServer(Node):
def __init__(self, name):
super().__init__(name) # ROS2节点父类初始化
self.srv = self.create_service(AddTwoInts, 'add_two_ints', self.adder_callback) # 创建服务器对象（接口类型、服务名、服务器回调函数）
def adder_callback(self, request, response): # 创建回调函数，执行收到请求后对数据的处理
response.sum = request.a + request.b # 完成加法求和计算，将结果放到反馈的数据中
self.get_logger().info('Incoming request\na: %d b: %d' % (request.a, request.b)) # 输出日志信息，提示已经完成加法求和计算
return response # 反馈应答信息
def main(args=None): # ROS2节点主入口main函数
rclpy.init(args=args) # ROS2 Python接口初始化
node = adderServer("service_adder_server") # 创建ROS2节点对象并进行初始化
rclpy.spin(node) # 循环等待ROS2退出
node.destroy_node() # 销毁节点对象
rclpy.shutdown() # 关闭ROS2 Python接口注意一个小细节，只有客户端创建了具体的数据对象（可能因为要具体赋值），在服务端没有创建具体对象，在回调函数的输入参数中有输入和输出（self，request，response），应该是和自定义接口的格式有关，回调函数有返回值（一问一答）。
案例2 机器视觉案例
结构如下：
节点1：相机节点，话题（topic）模型，发布者，发布图像话题（publisher）。
节点2：图像处理模块，负责接收先图像，订阅者（subscription），负责轮廓识别并找到坐标，同时作为服务端，负责随时向客户端发送位置(server)
节点3：客户端，向服务端发起请求，收到位置消息client。
客户端代码
#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
"""
@作者: 古月居(www.guyuehome.com)
@说明: ROS2服务示例-请求目标识别，等待目标位置应答
"""
import rclpy # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node # ROS2 节点类
from learning_interface.srv import GetObjectPosition # 自定义的服务接口
class objectClient(Node):
def __init__(self, name):
super().__init__(name) # ROS2节点父类初始化
self.client = self.create_client(GetObjectPosition, 'get_target_position')
while not self.client.wait_for_service(timeout_sec=1.0):
self.get_logger().info('service not available, waiting again...')
self.request = GetObjectPosition.Request()
def send_request(self):
self.request.get = True
self.future = self.client.call_async(self.request)
def main(args=None):
rclpy.init(args=args) # ROS2 Python接口初始化
node = objectClient("service_object_client") # 创建ROS2节点对象并进行初始化
node.send_request()
while rclpy.ok():
rclpy.spin_once(node)
if node.future.done():
try:
response = node.future.result()
except Exception as e:
node.get_logger().info(
'Service call failed %r' % (e,))
else:
node.get_logger().info(
'Result of object position:\n x: %d y: %d' %
(response.x, response.y))
break
node.destroy_node() # 销毁节点对象
rclpy.shutdown() # 关闭ROS2 Python接口
服务端代码
import rclpy # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node # ROS2 节点类
from sensor_msgs.msg import Image # 图像消息类型
import numpy as np # Python数值计算库
from cv_bridge import CvBridge # ROS与OpenCV图像转换类
import cv2 # Opencv图像处理库
from learning_interface.srv import GetObjectPosition # 自定义的服务接口
lower_red = np.array([0, 90, 128]) # 红色的HSV阈值下限
upper_red = np.array([180, 255, 255]) # 红色的HSV阈值上限
class ImageSubscriber(Node):
def __init__(self, name):
super().__init__(name) # ROS2节点父类初始化
self.sub = self.create_subscription(
Image, 'image_raw', self.listener_callback, 10) # 创建订阅者对象（消息类型、话题名、订阅者回调函数、队列长度）
self.cv_bridge = CvBridge() # 创建一个图像转换对象，用于OpenCV图像与ROS的图像消息的互相转换
self.srv = self.create_service(GetObjectPosition, # 创建服务器对象（接口类型、服务名、服务器回调函数）
'get_target_position',
self.object_position_callback)
self.objectX = 0
self.objectY = 0
def object_detect(self, image):
hsv_img = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2HSV) # 图像从BGR颜色模型转换为HSV模型
mask_red = cv2.inRange(hsv_img, lower_red, upper_red) # 图像二值化
contours, hierarchy = cv2.findContours(
mask_red, cv2.RETR_LIST, cv2.CHAIN_APPROX_NONE) # 图像中轮廓检测
for cnt in contours: # 去除一些轮廓面积太小的噪声
if cnt.shape[0] < 150:
continue
(x, y, w, h) = cv2.boundingRect(cnt) # 得到苹果所在轮廓的左上角xy像素坐标及轮廓范围的宽和高
cv2.drawContours(image, [cnt], -1, (0, 255, 0), 2)# 将苹果的轮廓勾勒出来
cv2.circle(image, (int(x+w/2), int(y+h/2)), 5,
(0, 255, 0), -1) # 将苹果的图像中心点画出来
self.objectX = int(x+w/2)
self.objectY = int(y+h/2)
cv2.imshow("object", image) # 使用OpenCV显示处理后的图像效果
cv2.waitKey(50)
def listener_callback(self, data):
self.get_logger().info('Receiving video frame') # 输出日志信息，提示已进入回调函数
image = self.cv_bridge.imgmsg_to_cv2(data, 'bgr8') # 将ROS的图像消息转化成OpenCV图像
self.object_detect(image) # 苹果检测
def object_position_callback(self, request, response): # 创建回调函数，执行收到请求后对数据的处理
if request.get == True:
response.x = self.objectX # 目标物体的XY坐标
response.y = self.objectY
self.get_logger().info('Object position\nx: %d y: %d' %
(response.x, response.y)) # 输出日志信息，提示已经反馈
else:
response.x = 0
response.y = 0
self.get_logger().info('Invalid command') # 输出日志信息，提示已经反馈
return response
def main(args=None): # ROS2节点主入口main函数
rclpy.init(args=args) # ROS2 Python接口初始化
node = ImageSubscriber("service_object_server") # 创建ROS2节点对象并进行初始化
rclpy.spin(node) # 循环等待ROS2退出
node.destroy_node() # 销毁节点对象
rclpy.shutdown() # 关闭ROS2 Python接口
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