ubuntu16.04上ROS1和ROS2共存

背景：需要在这个环境写运行

1.参考了链接

已经安装了ROS1

1.1 Ubuntu16.04安装ROS2

此处转载了博主的教程，直接按照这个操作就可以，就不细说了
https://blog.csdn.net/langwangtianwen/article/details/78640190

1.2 设置共存

1)、然后查看自己安装的ros版本号，输入指令，看两个文件夹的名字即可

$ cd /opt/ros/
$ ls

我的两个版本是kinetic和ardent

2）、输入指令 打开bashrc

$ sudo gedit ~/.bashrc

3）、找到环境变量，注释掉

注释前
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
注释后
#source /opt/ros/kinetic/setup.bash

4）在下面加上如下，注意kinetic 和 ardent 这两处要换成自己当前安装的ros版本号

echo ROS 1.0 or ROS 2.0? 1=kinetic 2=ardent 
read ROS
if (($ROS==1));then
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
echo "kinetic"
elif (($ROS==2));then
source /opt/ros/ardent/setup.bash
echo "ardent"
else
echo "Non-ROS"
fi

5）、输入指令

$ source ~/.bashrc

6）、打开终端的显示，按自己的要启动的版本旋转即可

图片: