rrt_exploration自主探索建图

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本文链接：https://blog.csdn.net/bingda_robot/article/details/127420380
版权

#ROS调包侠#rrt

安装

安装依赖软件

melodic版本

sudo apt install python-sklearn

noetic版本

sudo apt install python3-sklearn

获取 rrt_exploration源码

由于rrt_exploration原作者所提供的代码在noetic版本下运行会有一些问题，所以我对源码做了一些修改

原作者wiki地址：rrt_exploration-ROS Wiki

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://gitee.com/bingda-robot/rrt_exploration.git
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RRT exploration 算法详解
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自主探索总结
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4.1底盘基础功能：nmcli命令配置机器人无线网 Xshell中进行（冰达ros机器人例程运行）
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可以看到，相比机器人导航章节的rviz界面中，多出了一个“2D Nav Goal”按钮，这两个按钮所触发的话题也是不同的，左侧的按钮和导航章节功能一样，给定机器人指定一个目标点，在机器人到达目标点之前指定新的目标点，则机器人会放弃之前的目标点而去新的目标点，右侧的按钮就是本章节的主角，可以连续给机器人指定多个目标点，机器人会依次去往各个目标点。为了防止获取到的最小值是由雷达传感器噪声产生的，可以对最小值和数组中临近的值做比较，如果最小值没有通过滤波器，则丢弃数据，继续寻找新的最小值。
【SLAM】ROS平台下三种自主探索算法总结
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06-06 4031
探索是指当机器人处于一个完全未知或部分已知环境中，通过一定的方法，在合理的时间内，尽可能多的获得周围环境的完整信息和自身的精确定位，以便于实现机器人在该环境中的导航，并实现后续工作任务。探索是移动机器人实现自主的关键功能，是移动机器人的一项重要任务，也是一个重要的研究领域。在许多潜在的应用中，建筑物、洞穴、隧道和矿山内的搜索操作有时是极其危险的活动。使用自主机器人在复杂环境中执行这些任务，降低了人类执行这些任务的风险。
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qq_42145185的博客
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仿真机器人加真实机器人功能包下载链接https://download.csdn.net/download/qq_42145185/11019965 博主为了图方便，就直接使用了古月老师的仿真包了，博主先和自己的朋友先在真实的机器人上实现了这个功能，再在仿真上来实现了一下。 也可以先去zhangrelay老师的博客看看关于rrt的资料。 这里继续更新 这里先展示rrt建图的过程，下面......
ROS功能包- RRT_exploration使用RRT随机数进行地图探测
zhangrelay的专栏
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学生博文和代码分享（仿真+真实机器人！）： https://blog.csdn.net/qq_42145185/article/details/82461072 一种基于RRT实现的多机器人地图探测算法的ROS软件包。 它还具有使用图像处理提取边界点、基于图像的边界检测等功能。 适用版本：indigo、jade、kinetic、lunar。 注意事项：官网文档非常详细，通常不会遇到任何问题...
ros包rrt_exploration C++版本
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【问题解决】rrt_exploration功能包使用过程中报错处理
qq_52785580的博客
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上一篇文章介绍了RRT自主建图算法的原理、使用步骤、仿真实验，但是在从ROSWIKI上下载下拉RRT包和例程后，直接编译会产生很多错误，而且这个包官方给出的原话是在Indigo和Kinecit上编译通过，像博主这种系统是ubuntu20.04的noetic系统，一编译就报了很多错。这篇文章，就用来总结一下报错以及处理方法，让更多小伙伴可以将这个包使用到自己的仿真环境以及真实机器人上。
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ubuntu20.04中ros noetic下explore_lite和rrt_exploration自主探索算法的实践
【自主探索】基于 explore_lite包 的单个机器人自主探索建图
17902的博客
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weixin_30664615的博客
09-15 1182
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技术分享 | 为什么学习rrt_exploration实现自主建图容易掉坑？
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在无人车领域当中，SLAM和导航两个部分一直是研究人员关注的重点，无人车作为移动机器人，这两个功能也十分重要，无人车到一个未知的环境中，人为控制无人车进行建图，建立好地图后，再使用导航，这是目前在无人车应用场景中十分常见的场景，但在实际应用过程中，还是存在局限性，很多应用场景下需要无人车在未知环境下自主地探索建图，而不是人为控制的情况下建图，自主探索也就由此而生。 rrt_exploration是基于RRT路径规划算法实现的搜索算法。之所以使用RRT算法是因为RRT对于未知区域有着强烈的倾向，在RRT ex
ros包RRT_exploration使用过程学习心得
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1、在一个程序包里，C++ 的程序都会存放在src 文件夹里；Python程序都存放在 scripts文件夹中， 意思都是源文件。 2、msg文件里定义的是新的消息类型； 参考博客：https://blog.csdn.net/u012319441/article/details/78309781 3、.py文件和.pyc文件的区别：原始程序写在.py文件里，而Python会在执行.py文件的时候，...
工作小笔记——在使用cartographer包的环境中搭建m-explore和rrt-exploration进行自主建图
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rrt_exploration自主建图
06-06
### 回答1： rrt_exploration是一种自主建图技术，它使用Rapidly-exploring Random Trees（RRT）算法来探索未知环境并构建地图。该算法通过随机生成节点并向未探索区域扩展树来实现探索。在探索过程中，机器人会收集传感器数据，并将其用于构建地图。这种自主建图技术可以帮助机器人在未知环境中进行导航和任务执行。

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